3-RRR并联机构虚拟样机设计与仿真
南京理工大学硕士学位论文３－ＲＲＲ并联机构虚拟样机设计与仿真
，＝∑Ｚ一６１
ｌｊｌ（２．３）
上述公式只适用于公共约束为零，即不具有公共约束的情况。对于更为普遍的情形，机构可能具有从零到６之间任何数日的公共约束，机构的自由度可以表示为更加一般的形式１１】
Ｆ：ｄ即一ｇ一１）＋竞∥忙１（２．４）
式中，ｄ为机构的阶数，若用＾表示公共约柬的数目，则
ｄ＝６～五（２．５）
对于３－ＲＲＲ并联机构，机构数ｎ＝８，共有转动副ｇ＝９，公共约束兄＝３，则机构的阶数ｄ＝３，所以３－ＲＲＲ并联机构的自由度：
Ｆ＝３ｘ（８－９—１）＋９＝３
由以上计算可知，３－ＲＲＲ并联机构的自由度为３，故需要３个原动件，机构的输入由固连在静平台上的三个摆动缸给出。
２．５３－ＲＲＲ并联机构虚拟样机建模
根据上述分析。利用三维设计软件Ｉ－ＤＥＡＳ建立系统的简化模型。由于该机构是一个空间多环路闭链机构，故采用自上而下（Ｔｏｐ—Ｄｏｗｎ）设计思想，这样既能保证装配的精确度，又能保证各构件的初始位置。
２．５．１机构支架虚拟样机建模
在Ｉ－ＤＥＡＳ中建立机构支架的虚拟样机，如图２．５．１所示。静平台和动平台采用球冠形式，装配链采用层次装配模式，这样能有效避免运动过程中构件的干涉，增大动平台的工作空间。轴座和平衡座作为平衡机与动平台和静平台的连接件，连接座作为机构支架与工作平台的连接件。各转动中心线严格交于两球冠的球心。曲柄和连杆都采用球面切割方法建模。各构件主要尺寸如下：
底座：７５０ｒａｍｘ７５０ｒａｍ；
静平台：内半径＝４００ｒａｍ，外半径＝４０８ｍｍ，转轴与垂线夹角为６０。；
曲柄：内半径＝３７６ｍｍ，外半径＝４００ｒａｍ，两轴夹角为４５。；
连杆：内半径＝３５８ｍｍ，外半径＝３７６ｍｍ，两轴夹角为６００；动平台：内半径＝３５０ｍｍ，外半径＝３５８ｍｍ，转轴与垂线夹角为６０。。
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