SD30MT交流伺服说明书 - 图文(8)

7.2 试运行

1.运行前的检查

在安装和连线完毕之后，在通电之前先检查以下几项： △ 电源端子TB接线是否正确、可靠？输入电压是否正确？ △ 电源线、电机线有无短路或接地？

△ 控制信号端子是否已连接准确？电源极性和大小是否正确？ △ 驱动器和电机是否已固定牢固？

△ 电机轴是否末连接负载？ 2.通电试运行 A：试运行方式

（1）连接CN2，使输入控制信号：伺服使能（SON）OFF。 （2）接通控制电路电源（主电路电源暂时不接），驱动器的显示器点亮，如果有报警

出现，请检查连线。

（3）将控制方式选择(参数PA-1)设置为速度试运行方式(设置为3)。 （4）接通主电路电源。

（5）确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）ON，这时电机激励，处于

零速状态。 （6）通过按键操作，进入速度试运行操作状态，速度试运行提示符为―S‖，数值单位

是R/MIN，系统处于速度控制方式，速度指令由按键提供，用↑、↓键改变速度指令，电机应按给定的速度运转.

B：JOG（点动）运行

（1）连接CN2，使输入控制信号：伺服使能（SON）OFF。 （2）接通控制电路电源（主电路电源暂时不接），驱动器的显示器点亮，如果有报警

出现，请检查连线。

（3）将控制方式选择（参数PA-1）设置为JOG运行方式（设置为4）。 （4）接通主电路电源。

（5）确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）ON，这时电机激励，处于

零速状态。 （6）通过按键操作，进入JOG运行操作状态，JOG运行提示符为―J‖，数值单位是R/MIN，

系统处于速度控制方式，速度大小、方向由JOGSET确定，按Enter电机按JOGSET参数确定的速度和方向运转. C：位置方式运行

（1）连接CN2，使输入控制信号：伺服使能（SON）OFF， （2）接通控制电路电源（主电路电源暂时不接），驱动器的显示器点亮，如果有报警

出现，请检查连线。

（3）将控制方式选择（参数PA-1）设置为位置运行方式（设置为1），根据控制器输

出信号方式设置参数PA-9，并设置合适的电子齿轮比（PA-18、PA-19） （4）接通主电路电源。

（5）确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）ON，这时电机激励，处于

零速状态。

（6）操作位置控制器输出信号至驱动器CN2－6、18、7、19脚，使电机按指令运 转。

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7.3 调整

【注1】 错误的参数设置可能导致设备故障和意外，启动前应确认参数的正确性。 【注2】 建议先进行空载调试后，再作负载调试。

1. 基本增益调整

※ 速度控制

（1）[速度比例增益]（参数PA-2）的设定值，在不发生振荡的条件下，尽是设置的

较大。一般情况下，负载惯量越大，[速度比例增益]的设定值应越大。

（2）[速度积分时间常数]（参数PA-3）的设定值，根据给定的条件，尽是设置的较

大。[速度积分时间常数]设定的太大时，响应速度将会提高，但是容易产生振荡。所以在不发生振荡的条件下，尽是设置的较大。[速度积分时间常数]设定的太小时，在负载变动的时候，速度将变动较大。一般情况下，负载惯量载大，[速度积分时间常数]的设定值应越小。

※ 位置控制

（1）先按上面方法，设置合适的[速度比例增益]和[速度积分时间常数]。 （2）[位置前馈增益]（参数PA-7）设置为10%。

（3）[位置比例增益]（参数PA-6）的设定值，在稳定范围内，尽量设置的较大。[位

置比例增益]设置的太大时，位置指令的跟踪特性好，滞后误差小，但是在停止定位时，容易产生振荡。

（4）如果要求位置跟踪特性特别高时，可以增加[位置前馈增益]设定值。但如果太

大，会引起超调。

[注1] [位置比例增益]设定的较小时，系统处于稳定状态，但是位置跟踪特性变差，

滞后误差偏大，为了使用较高的[位置比例增益]，可以增加[加减速时间常数]（参数PA-4,PA-5）设定值，避免超调。

[注2] 增加[位置前馈增益]的设定值时，当系统不稳定的时候，可以增加[加减速时

间常数]设定值，避免超调。

[注3] [位置比例增益]的设定值可以参考下表：

刚度 低刚度 中刚度 高刚度 [位置比例增益] 10～60/S 60～100/S 100～220/S

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2. 基本参数调整图 PA 7前馈增益PA10位置指令脉冲输入形式PA18PA19电子齿轮+-PA 6PA 1位置比例增益+-PA 4PA 5加减速 +-时间PA 2PA 3速度比例增益积分时间常数PA29PA30电流比例增益积分时间常数+-M模拟速度指令速度计算四倍频PG 图7-2 基本参数调整图 3. 位置分辨率和电子齿轮的设置

位置分辨率（一个脉冲行程 ）决定于伺服电机每转行程 与编码器每转反馈脉冲Pt，可以用下式表示

ΔS

Δl= Pt 式中：

Δl：一个脉冲行程（mm）；

ΔS：伺服电机每转行程（mm/转）；

Pt：编码器每转反馈脉冲数（脉冲/转）。 因为，系统中有四倍频电路，所以Pt＝4×C，C为编码器每转线数。本系统中，C＝2500线/转，所以Pt＝10000脉冲/转。

指令脉冲要乘上电子齿轮比G后才转化为位置控制脉冲，所以一个指令脉冲行程 表示为

ΔS

Δl*＝ ×G Pt

指令脉冲分频分子

式中，G＝ 。

指令脉冲分频分母

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4. 启停特性调整

伺服系统启停特性即加减速时间，由负载惯量及启动、停止频率决定，也受伺服驱动器和伺服电机性能的限制。频繁的启停、过短的加减速时间、负载惯量太大会导致驱动器和电机过热、主电路过压报警，必须根据实际情况进行调整。 （1）负载惯量与启停频率

用于启动、停止频率高的场合，要事先确认是否在允许的频率范围内。允许的频率范围随电机种类、容量、负载惯量、电机转速的不同而不同。在负载惯量为m倍电机惯量的条件下，伺服电机所允许的启停频率及推荐加减速时间（参数PA-4,PA-5）如下：

负载惯量倍数 m≤3 m≤5 m＞5 允许的启停频率 ＞100次/分钟：加减速时间10mS或更少 60～100次/分钟：加减速时间20mS或更少 ＜60次/分钟：加减速时间50mS以上

（2）伺服电机的影响

不同型号伺服电机所允许的启停频率及加减速时间随负载条件、运行时间、占载率、环境温度等因素而不同，请参考电机说明书、根据具体情况进行调整，避免因过热而报警或影响使用寿命。

（3）调整方法

一般负载惯量应在电机转子惯量5倍以内，在大负载惯量下使用，可能会经常发生在减速时主电路过电压或制动异常，这时可以采用下面方法处理： ⊙ 增加加减速时间，可以先设得大一点，再逐步降低至合适值。 ⊙ 减小内部转矩限制值，降低电流限制值。 ⊙ 降低电机最高转速。

⊙ 更换功率、惯量大一点的电机。

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第八章 产品规格

8．1 驱动器规格

输出功率(KW)* 电机额定转矩(Nm) 尺寸（mm） 重 量（Kg） 输入电源 温度 使用 湿度 环境 振动 控制方式 再生制动 SD15MT 0.2~0.6 1~3 198×85×131 2 SD20MT 0.6~1.0 3~5 198×89×148 2.5 SD30MT 1.0~2.5 5~15 198×95×168 3 SD50MN 2.5~5.2 15~27 264×115×172 5 单相AC220V 三相 AC220V –15~+10% 50/60Hz –15~+10% 50/60Hz 工作：0~55°C 存贮：-20°C ~80°C 小于90%(无结露) 小于0.5g(4.9m/S2)，10~60Hz(非连续运行) ①位置控制 ②模拟量速度控制 ③速度试运行 内置 速度频率响应: <400Hz 控制特性 速度波动率: <±0.03(负载0~100%)；<±0.02(电源-15~+10%)(数值对应于 额定速度) 调 速 比: 1:5000 脉冲频率: ≤500kHz 控制输入 控制输出 ① 伺服使能 ②报警清除 ③偏差计数器清零 ④指令脉冲禁止 ⑤超程保护 ①伺服准备好输出 ②伺服报警输出 ③定位完成输出 ④编码器信号 输入方式 ①脉冲+符号 ②CCW脉冲/CW脉冲 位置控制 电子齿轮比 1~32767 反馈脉冲 10000脉冲/转 加减速功能 监视功能 保护功能 显示、操作 适用负载惯量 参数设置加减速时间6~1530mS (0r/min←→1000r/min) 转速、指令脉冲积累、位置偏差、反馈脉冲积累、电机电流、运行状态等 超速、主电源过压，欠压、过流、过载、编码器异常、位置超差等 6位LED显示状态、4个按键设置参数 小于电机转子惯量的5倍 - 40 -

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