SD30MT交流伺服说明书 - 图文(5)

第四章 参 数

【注意】

☆ 参与参数调整的人员务必了解参数意义，错误的设置可能会引起设备损坏和人员

伤害。

☆ 建议参数调整先在伺服电机空载下进行。

4．1 参数设置（PA）一览表

本交流伺服驱动器提供工作参数的显示及修改功能。

备注：不同型号的驱动有不同的出厂值。操作EE—df可以调出驱动的出厂值。

表4.1 参数一览表 参数号 参数名称 适用方式 参数范围 出厂值 PA－01 控制方式 P，S 1～3 1 PA－02 速度环比例常数(中、高速P，S 10～1000 100 时) PA－03 速度环积分常数(中、高速P，S 10～1000 100 时) PA－04 加速时间常数 P，S 6～1530 6 PA－05 减速时间常数 P，S 6～1530 6 PA－06 位置环增益 P 10～500 160 PA－07 位置环前馈系数 P 0～100 10 PA－08 默认显示内容 P， S 1～15 1 PA－09 位置指令脉冲方式选择 P 1～2 1 PA－10 位置指令脉冲方向取反 P 1～2 1 PA－11 位置超差检测范围 P 1～3000 900 PA－12 位置超差忽略选项 P 1～2 1 PA－13 电机最大速度 P，S 0～3000 2000 PA－14 速度反馈低通滤波器系数 S 1～30 12 PA－15 模拟速度指令零偏补偿值 S 3000～-3000 PA－16 模拟速度指令增益 S 1～100 24 PA－17 模拟速度指令方向取反 S 1～2 2 PA－18 电子齿轮分子 P 1～32767 1 PA－19 电子齿轮分母 P 1～32767 1 PA－20 电机过载系数 P，S 1.0～3.0 2.5 PA－21 备用 PA－22 位置控制反馈低通滤波器P 0～200 50 系数 PA－23 编码器报警的选择开关 P，S 1～2 1 PA－24 内部参数 P，S - 21 -

单位 ms ms *10脉冲 Rpm PA－25 PA－26 PA－27 PA－28 PA－29 PA―30 PA―31 PA－32 PA－33 PA－34 PA－35 PA－36 PA－37 PA－38 内部参数 备用 使能信号选择及报警电平选择 定位完成范围 电流环比例常数 电流环积分常数 备用 速度环增益变化率 电机额定电流 备用 电机类型选择 速度环比例常数的最小值（低速） 速度环积分常数的变化率 电机与IPM模块对应的系数 P，S P，S P，S P，S P，S P，S P，S P，S P，S P，S P，S 0～3 0～3000 500～5000 300～2000 0～100 0～9.0 1～18 1～500 0～100 1～5000 0 10 2400 1000 13 6.5 100 10 15M：601 20MN:601 30MN:1202 50MN:1000 脉冲 安培 PA－39 PA－40 PA－41 PA－42 PA－43 PA－44 PA－45 PA－46 PA－47 PA－48 PA－49 PA－50 PA－51 PA－52 PA－53 PA－54 PA－55 PA－56 PA－57 PA－58 PA－59 PA－60 低速时的电流环积分常数 速度环积分常数的最小值（低速） 清除历史报警 自动零偏补偿选择 最大电流限制参数 备用 备用 备用 误差清除CLE信号开关选择 P，S P，S 1～5000 1～1000 1～2 1～2 1000～8190 1～200 0～100 1～100 1～2 1～2 1～3 1～2 1 50 1 1 8190 1 0 1 2 2 3 1 P，S S P，S S S S P 脉冲禁止INH信号开关选择 P 超程保护开关及电平选择 P，S 伺服准备好电平选择 P，S 备用 备用 备用 备用 备用 备用 备用 备用 备用 备用 - 22 -

4．2 参数功能

PA－1：控制方式选择，通过此参数可以选择驱动器的控制方式。 PA－1参数值 控制方式 1 位置控制方式 2 模拟量速度控制方式 3 速度试运行控制方式 4 JOG试运行控制方式

对于位置控制方式，位置指令从脉冲输入口输入；对于模拟量速度控制方式，速度指令由输入端口的引脚输入，根据正、负电平（±10V）对应不同的速度；对于速度试运行控制方式，在SPEEDTEST状态下进行；对于JOG试运行控制方式，则可在JOGTEST方式下运行。

PA－2：速度环比例常数，通过此参数可以设定速度环调节器的比例增益。

本参数的设定值越高，增益越大，系统刚性也越大。参数的值请根据负载情况和驱动器默认参考值设定，在系统不振荡的情况下该参数应尽可能大。

PA－3：速度环积分常数，通过此参数可以设定速度环调节器的积分时间常数。

设定值越大，刚性越大。负载惯量越大，此值应越大。请根据负载情况和驱动器默认参考值设定，在系统不振荡的情况下该参数应尽可能大。

PA－4：加速时间常数，该设定值设定的是电机从0rpm到1000rpm的加速时间。 PA－5：减速时间常数，该设定值设定的是电机从0rpm到1000rpm的减速时间。 PA－6：位置环增益，此参数用来设定位置环调节器的比例增益。

设定值约大，增益越高，刚性越大，在相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。数值过大将会导致振荡或超调。调试方法请参考最后一章。

PA－7：位置环前馈系数，该参数用于位置环的前馈增益调整。

本参数设定值越大，会使得位置滞后量越小。设定值越小，响应将会越缓慢。

PA－8：默认显示内容，该参数用于设定驱动器在上电后默认的显示内容。 PA－9：脉冲方式选择，该参数用于设定驱动器默认的位置环脉冲输入方式。 PA－9参数值 位置控制脉冲输入方式 1 指令脉冲+方向 2 CCW脉冲/CW脉冲（双脉冲方式） PA－10：位置指令脉冲方向取反，该参数用于电机方向取反。 1：为电机正转，2：为电机反转。

PA－11：位置超差检测范围，该参数用于设定位置控制模式下的位置超差的脉冲范围。

如果电机实际的跟随误差大于此值，而且PA12＝1时，驱动将会发生Err—9号报警。

PA－12：关闭位置误差忽略选项，该参数被设置为2时参数11将不起作用，位置超

差将不引起驱动器报警。

PA－13：最大速度，用于设定本驱动系统最高运行转速。本速度与运行方向无关。 PA－14：在模拟量控制（PA=2）时，速度反馈低通滤波器系数。

PA－15：对模拟量速度输入的零偏补偿量。可以用PA42=2自动补偿，也可以手动补

偿。（见调试方法）

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PA－16：设定模拟量速度输入模拟电压和电机实际运转速度之间的比例关系。 PA－17：对模拟量速度控制时的电机方向取反控制。

PA－18：电子齿轮分子，用于和PA－19一起设定位置指令脉冲的分频倍频比。在位

置控制模式下，通过对PA－18、PA－19的设置，可以很方便的和各种控制系统连接，可以达到理想的控制分辨率，即各种角度-脉冲关系。

PA－19：电子齿轮分母，配合PA－18使用.

PA－20：电机过载系数，本参数用来限制位置、速度模式下电机运转时所能达到的最

大力矩。即过载系数。

PA－21：备用。

PA－22：位置控制（PA1＝1）方式时，速度反馈低通滤波器系数。

PA－23：编码器报警的选择开关。PA23=1时，允许Err—30和Err--25号报警发生，

PA23=2时，不产生Err—30和Err--25号报警。

PA－24：内部参数。 PA－25：内部参数。 PA－26：备用。

PA－27：使能信号选择及报警电平选择。 PA－27参数值 使能信号 报警信号输出 0 外部使能 低电平 1 内部使能 低电平 2 外部使能 高电平 3 内部使能 高电平 PA－28：定位完成范围。 本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，定位完成信号COIN ON,否则COIN OFF。

PA－29：电流环比例常数。一般情况下不允许客户修改。 PA－30：电流环积分常数。一般情况下不允许客户修改。 PA－31：备用。

PA－32：速度环增益变化率。调整此值可以改变低速平稳性，不能太小，否则电机会

爬行。

PA－33：电机额定电流。 PA－34：备用。

PA－35：电机类型选择： 电机代号 1 3 8 9 10 11 12 13 适配电机 武汉登奇三对极2500线电机 武汉华大、温岭宇海、常州常华、常州新月四对极2500线电机 南京苏强两对极2500线80SQA电机 南京苏强两对极2500线130SQA4(4nm)电机 南京苏强两对极2500线130SQA5(5nm)电机 南京苏强两对极2500线130SQA6(6nm)电机 南京苏强两对极2500线130SQA7.5(7.5nm)电机 南京苏强两对极2500线130SQA10(10nm)电机 - 24 -

14 17 18

南京苏强两对极2500线130SQA15(15nm)电机 北京四通四对极2500线电机 常州前杨四对极2500线电机 PA－36：速度环比例常数的最小值。调整此值可以改变低速平稳性，不能太小，否则

电机会爬行。

PA－37：速度环积分变化率。调整此值可以改变低速平稳性，不能太小，否则电机会

爬行。

PA－38：电机与IPM模块对应的系数。调试方法请参考最后一章 PA－39：电流环比例常数的最小值。一般情况下不允许客户修改。

PA－40：速度环积分常数的最小值。调整此值可以改变低速平稳性，不能太小，否则

电机会爬行。

PA－41：清除历史报警。报警记录参数有dp－16、17、18，当PA41=2时历史报警记录

被清除为零。这样可以重新记录新的报警代号。

PA－42：自动零偏补偿选择。PA42=1时，自动零偏补偿选择无效。当伺服使能无效

且PA42=2时，只要按“确认”键一次就可以让伺服驱动器实现自动零偏补偿，并且自动记忆该零偏值（既PA15）。

PA－43：最大电流限制参数。 PA－44：备用。 PA－45：备用。 PA－46：备用

PA－47：误差清除CLE信号开关选择。

当PA47=2时，CLE信号无效。 当PA47=1时，CLE信号有效。

PA－48：脉冲禁止INH信号开关选择。

当PA48=2时，INH信号无效。 当PA48=1时，INH信号有效。

PA－49：超程保护Err--32有效电平的选择。

当PA49=3：关闭超程保护功能。 当PA49=2：低电平报警； 当PA49=1：高电平报警。

PA－50：伺服准备好信号既ready信号在伺服使能SON有效之前的状态可以用PA50

来选择。当PA50=2：ready信号有效；PA50=1：ready信号无效。

PA－51：备用。 PA－52：备用。 PA－53：备用。 PA－54：备用。 PA－55：备用。 PA－56：备用。 PA－57：备用。 PA－58：备用。 PA－59：备用。 PA－60：备用。

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