运动控制课程设计(jack)(17)

自己做的课程设计

4.3.2选择转速调节器结构

由于设计要求无静差，转速调节器必须含有积分环节，又根据动态要求，应按典型Ⅱ型系统设计转速环。故ASR 选用PI 调节器，其传递函数为

4.3.3选择转速调节器参数

按跟随和抗扰性能都较好的原则，取h=5，则ASR 的超前时间常数为

转速反馈系数

转速环开环增益

于是，ASR 的比例系数为

4.3.4校验近似条件 转速环截止频率为

①电流环传递函数简化条件：，

满足简化条件 ②小时间常数近似处理条件： s s K s W n n n ASR 1)(ττ+=4.170174.01.0032.052084.092.101.062)1(n m e n

=???????=+=∑RT h T C h K αβ

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