运动控制课程设计(jack)(15)

自己做的课程设计

4.2.2选择电流调节器结构。

根据设计要求：σi ≤5%，而且 因此可按典型Ⅰ型系统设计。电流调节器选用PI 型，其传递函数为：

4.2.3选择电流调节器参数

ACR 超前时间常数：τi

==0.03s 。电流环开环增益：要求σi ≤5%时，应取K I T ∑i =0.5，因此

电流反馈系数

于是，ACR 的比例系数为

4.2.4校验近似条件。 电流环截止频率

①晶闸管装置传递函数近似条件：

, 满足近似条件。

②忽略反电动势对电流环影响的条件：

，

满足近似条件 s s K s W i i i ACR 1)(ττ+=

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