CS5000-DCS实验指导书(18)

记录实验过程各项数据绘成过渡过程曲线。（数据可在软件上获得） 7）比例积分调节（PI）控制

（1）、在比例调节器控制实验的基础上，待被调量平稳后，加入积分（I）作用，观察被控

制量能否回到原设定值的位置，以验证系统在PI调节器控制下没有余差。

（2）、固定比例P值，然后改变积分时间常数I值，观察加入扰动后被调量的动态曲线，并记录不同I值时的超调量σp。 表二、不同Ti值时的超调量σp

（3）、固定I于某一中间值，然后改变比例P的大小，观察加扰动后被调量的动态曲线，并记下相应的超调量σp。

表三、不同δ值时的超调量σp

（4）、选择合适的P和I值，使系统瞬态响应曲线为一条令人满意的曲线。此曲线可通过改变设定值(如把设定值由50%增加到60%)来实现。 8）比例微分调节器（PD）控制

在比例调节器控制实验的基础上，待被调量平稳后，引入微分作用（D）。固定比例P值，改变微分时间常数D的大小，观察系统在阶跃输入作用下相应的动态响应曲线。

表四、不同D时的超调量和余差

9）比例积分微分（PID）调节器控制

（1）、在比例调节器控制实验的基础上，待被调量平稳后，引入积分（I）作用，使被调量回复到原设定值。减小P，并同时增大I，观察加扰动信号后的被调量的动态曲线，验证在PI调

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