(2）、固定比例P值，改变PI调节器的积分时间常数值Ti，然后观察加阶跃扰动后被调量的输出波形，并记录不同Ti值时的超调量σp。 表一、不同Ti时的超调量σp
(3）、固定I于某一中间值，然后改变P的大小，观察加扰动后被调量输出的动态波形，据此列表记录不同值P下的超调量σp。 表二、不同δ值下的σp
(4）、选择合适的P和Ti值，使系统对阶跃输入扰动的输出响应为一条较满意的过程曲线。此曲线可通过改变设定值（如设定值由50%变为60%）来获得。 5) 比例积分微分调节（PID）控制
(1)、在PI调节器控制实验的基础上，再引入适量的微分作用，即把软件界面上设置D参数，然后加上与前面实验幅值完全相等的扰动，记录系统被控制量响应的动态曲线。
(2)、选择合适的P、Ti和Td，使系统的输出响应为一条较满意的过渡过程曲线（阶跃输入可由给定值从50%突变至60%来实现）。
(3)、在历史曲线中选择一条较满意的过渡过程曲线进行记录。 一、 实验报告要求
1）、作出P调节器控制时，不同P值下的阶跃响应曲线。 2）、作出PI调节器控制时，不同P和Ti值时的阶跃响应曲线。 3）、画出PID控制时的阶跃响应曲线，并分析微分D的作用。 4）、比较P、PI和PID三种调节器对系统无差度和动态性能的影响。 二、 思考题
1）、试定性地分析三种调节器的参数P、（P、Ti）和（P、Ti和Td）的变化对控制过程各产生什么影响？
2）、如何实现减小或消除余差？纯比例控制能否消除余差？
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