毕业论文(7)

tct tc θθ θ θ=+ = =

?

?? （3-9） 将零初速度，线性段常值速度

ω以及零末端速度代入上式，得到： ()()2 2 21 2 ()2bAi Ab BAfbbAfb BAct ct ttttt θθ θω

θθωθω θθω=+ == =+??=+? ==

?

?? 西南交通大学本科毕业设计(论文) 第25页 () 0fBAi

fθθθθ θ=+? =

? （3-10） 从而可求出过渡时间： iff b t t θθω ω?+

= （3-11）

显然，不能大于总时间的一半，否则整个过程中只有加减速而没有直线运动。 终点的抛物线段与起点是对称的，只是加速度为负而已。

我们依然用设计的三自由度机器人来进行规划。在其初始位置基础上，我们要 求机器人手臂在6S后分别运动

θ1=180°，θ2=60°，θ3=30°中间匀速运动的速 度分别为s

v/401°=，sv/122°=，sv/63°=，那么过渡时间分别为： )(5.1 40

64018001s tb= ×+? =，)(0.1 12 6126002s tb= ×+? =，)(0.1 6 663003s tb= ×+?

=

匀加速，匀速，匀减速运动方程分别如下： 第一个关节角1θ： ? ? ? ? ? ? ? ? ?= = ×= →? ? ?3 80 3 80 3 80 2 12θ θ

θθ

θt tA i

? ? ? ? ?= = ?×+= →? ? ?0 40

)5.1(4030θ θ θθ

θtBA

? ? ? ? ? ? ? ? ?? = ?= ?×?= →? ? ?3 80 )6( 3 80 )6( 3 80 2

1 1802θ θ θθ θt tf B

第二个关节角2θ： ? ? ? ? ? ? ? ? ?= = ×= →? ? ?12 12 12 2 12θ θ θθ θt tA

i 第26页 ? ? ? ? ? = = ?×+= →?? ?0 12

)1(126θ

西南交通大学本科毕业设计(论文) θ

θθ θtBA

? ? ? ? ? ? ? ? ? ?= ?×= ?××?= →? ? ?12 )6(12 )6(12 2 1 602 θ θ θθ θt tf B

第三个关节角3θ： ? ? ? ? ? ? ? ? ? = = ×= →??

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