ev3编程模块(11)

乐高EV3

开启指定圈数

“开启指定圈数”会开启两个电机，等待其中一个转动圈数输入中的圈数，然后关闭两个电机。这可以用于使机器人行进特定距离或按特定量转向。可以使用功率和转向输入控制机器人的速度和方向。使用结束时制动可在恰好达到指定电机圈数之后停止机器人。使用的输入：功率、转向、圈数、结束时制动

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提示和技巧如果转向输入不为零，则其中一个电机会减慢或反向以使机器人转向。在这种情况下，会对转动较快的电机测量圈数输入。示例

此程序会使机器人以 50%功率向前直线驱动，直到两个电机转动了 3整圈。它随后向后直线驱动(对功率使用负数)3圈，停在最初启动位置处。

提示和技巧开启指定圈数模式与开启指定度数模式完全相同，只不过它使用不同的旋转单位。也可以在圈数输入中使用小数点来指定不完整的圈。以下示例演示获取相同旋转量的两种不同方式：

圈数 1 2 0.5 1.25 7.2

度数 360 720 180 450 2592

电机功率和方向

乐高EV3

功率输入接受介于 -100至 100之间的数字。正数和负数功率使大型电机以不同方向转动，如下图所示。

正功率

14负功率

可以使用反转电机模块更改电机的正常旋转方向。如果反转了电机方向，则正和负功率级别的效果会与上面显示的效果相反。

提示和技巧电机的旋转速度与指定功率级别大致成比例，尽管旋转速度也受电机所承受的负载量影响。

转向和电机速度转向输入接受介于 -100至 100之间的数字。值

0(零)使机器人直线驱动。正数(大于零)使机器人向右转，负数使机器人向左转。转向值与零偏差越大，转向越急。移动转向模块通过以不同速度运行两个电机来使机器人转向。对于非常急的转向，其中一个电机会反向。

提示和技巧要直接控制两个电机使用的功率级别，可以使用移动槽模块而不是移动转向模块。

输入移动转向模块的输入控制着具体的电机运行方式。可以将输入值直接输入到模块中。或者，可以通过数据线从其他编程模块的输出提供值。可用输入及其功能取决于选择的控制模式。

输入

类型数字

允许的值

备注

功率

-100至 100

电机功率级别。请参见电机功率和方向。

转向

数字

-100至 100

转向方向。请参见转向和电机速度。

结束时制动

逻辑

真/伪

模块完成时应用。如果为“真”,则电机会立即停止并保持在原位。如果为“伪”,则电机电源停止，并允许电机惯性滑行。

乐高EV3

秒数

数字数字数字

≥ 0

以秒为单位的移动时间。

度数

任何数字

以度为单位的移动量。360度会旋转一整圈。

圈数

任何数字

以圈为单位的移动量。

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