基于JAVA的五人制足球游戏攻防策略(10)

1．3 关于足球仿真系统

1.3.1 引言

机器人足球赛是近几年在国际上迅速开展起来的高技术对抗活动，虽然历史不长，但由于它集高新技术、娱乐比赛于一体，所以引起了人们的广泛关注和极大兴趣。机器人足球是人工智能与机器人领域极富挑战性的高技术密集项目，同时又是人工智能技术的一个理想突破点。机器人踢足球，看似游戏，其实展示了一个国家信息和自动化技术的综合实力。足球机器人系统的相关技术在许多领域也有着广泛的应用前景。因此目前许多国家都参与了机器人足球有关技术领域的研究并推动了这项活动及人工智能技术的发展。在机器人足球这一领域，目前美国、英国、加拿大等西方国家及日本、韩国等发达国家的技术水平普遍较高，我国与这些国家相比具有一定的差距。为了加速这方面技术的发展，缩小与世界先进国家的差距，国内许多大学院校也开展了机器人足球技术的研究，例如清华大学、中国科技大学、北京理工大学等院校的研究团队就取得了不错的成绩，并于1999 年在哈尔滨工业大学举行了第一届机器人足球锦标赛。机器人足球为了能完成实际的比赛任务，需要结合多种技术，包括：多智能体的设计、自主机器人的设计、多智能体的合作与协调、决策调度、实时推理、机器人学和传感器融合技术等。从历届的比赛情况看，要想取得较好的成绩，参赛队伍必须面对三个方面的研究挑战：智能体模型的建立、多智能体学习及团队协作。所有这三方面的工作都是立足于多智能体的交互。关于学习方面的挑战包括个体和团队的在线与离线的学习。

1.3.2 多智能体系统

智能体在人工智能领域有多种定义方法，但没有一种被广泛接受。Russell 和Norvig 定义智能体是一个可以通过传感器感知环境并通过执行器的行动影响环境的实体。所以，一个自主智能体可以自由地与环境交互并且高效地使用其传感器和执行器而达到特定的目标。Stone定义一个智能体是位于环境中的具有感知、目标、理性、行为和区域知识的实体，它的行动或从感知到行动的映射称为行为，其行为使得它能够与真实的世界进行交互。当一组智能体具有共同的目标时就形成团队，团队成员通过采用一致的理性处理过程而协调它们的行为，并且通过通讯等手段来直接影响其它成员的感知输入。分布式人工智能（DAI）是人工智能的一个分支，DAI 致力于在一个互不相关的多实体环境中学习行动和知识的协调所必须的技术与技能。DAI 的一个子系统就是多智能体系统（MAS）。MAS 提供了建立包括多个智能体及多个互不相关的智能体行为机制的协调的一个复杂系统的准则。目前提出了几种不同的方法来区分多智能体系统和分布式人工智能系统。例如，Deker 提出从智能体的间隔距离，智能体知识的不同，分布控制方法及通讯的可能性等四个方面来加以区分；而Parunak 则从应用的角度对此进行了区分。Stone 和Veloso 认为智能体最重要的属性是异质的程度和可通讯的程度，所以他们据此以同质不通讯智能体、异质不通讯智能体、同质通讯智能体、异质通讯智能体来概括多智能体系统及其相关问题。关于多智能体学习，Weiβ是这样描述的：智能体的学习是因为其它智能体的存在而成为必要。另一方面，机器学习提供了通过经验使得智能体产生从个体表现的有效性到团队协作的成

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