伺服基本原理及伺服选型计算培训教程(14)

此方程式為繞固定軸轉動的剛體所必頇遵守的基本力學方程 式，類似於移動力學中的牛頓第二運動定律。合外力對應到 合外力矩，質量對應到轉動慣量，加速度對應到角加速度。

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轉動慣量在轉動力學中的角色就像質量在移動力學中所扮演 的角色，即轉動慣量越大的剛體角速度越不容易產生變化。 剛體的轉動慣量與其轉軸的位置與質量的分布有關。剛體的 質量如呈連續的分布，則轉動慣量必頇以積分計算。 圓盤 圓球 圓柱 薄圓環

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