自控实验三线性定常系统的稳态误差(2)

这表明I型系统的输出信号完全能跟踪阶跃输入信号，在稳态时其误差为零。对于单位斜坡信号输入，该系统的输出也能跟踪输入信号的变化，且在稳态时两者的速度相等（即，但有位置误差存在，其值为ur?uo?1）

信号对时间的变化率。

..VO，其中KV?limSG(S)H(S)，VO为斜坡

S?0KV

图表 4

图中读到的误差值稳定在95mV左右，与预期的100mV相差不多，认为是正确的。

Matlab仿真

3） 单位抛物输入

图表 5

可见，输入单位抛物信号时，I型系统的误差是趋于无穷大的。当输入信号超量程

时，系统又变成输入单位阶跃信号时的形态，误差趋于零。

Matlab仿真

3．II型二阶系统

设图4-5为II型二阶系统的方框图。

图4-5 II型二阶系统的方框图

同理可证明这种类型的系统输出均无稳态误差地跟踪单位阶跃输入和单位斜坡输入。

当输入信号r(t)?121t，即R(S)?3时，其稳态误差为：

S2S21ess?limS?2?3?0.1S?0S?10(1?0.47s)S

? 单位阶跃输入

图表 6

结果为误差趋于零。

Matlab仿真

? 单位斜坡输入

图表 7

结果为误差趋于零

Matlab仿真

? 单位抛物输入

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