电机拖动课程设计（三相六拍步进电动机控制程序设计）(3)

电机拖动课程设计（报告）

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图2 .2 步进电机梯形图控制程序

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2.4 三相六拍步进电机控制语句表

LD I1.0 LD T33 EU SRB MB0,1 AN I1.1 LD T33 MOVW 50,VW100 = M2.0 LD I1.1 LD M2.0 EU LD C0 AN I1.0 0 I0.2 MOVW 5,VW100 CTU C0,6 LD I0.0 LD M0.5 0 M1.0 0 M0.4 AN I0.1 0 M0.0 AN I0.2 = Q0.0 = M1.0 LD M0.4 LD I0.1 0 M0.3 0 M1.1 0 M0.2 AN I0.0 AN M1.1 AN I0.2 LD M0.2 = M1.1 0 M0.1 LD I0.2 0 M0.0 AN M1.0 AN M1.0 AN M1.1 0LD

MOVB 0,MB0 = Q0.1 LD M1.0 LD M0.4 0 M1.1 0 M0.3 EU 0 M0.2 0 C0

MOVB 2#100000,MB0 AN M1.0 LD C0 LD M0.2 = M3.0 0 M0.1 LD M1.0 0 M0.0 0 M1.1 AN M1.1 AN M2.0 0LD AN I0.2 = Q0.2

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TON T33,VW100

2.5 步进电机的I／O分配

图2.2 硬件连接线路图

图2.3 硬件连接线路图

3、程序的分析与比较

3.1 简捷性

如前所述，步进电机的控制程序设计，可有多种方法，比如，用SIMATIC顺控指令(SCRSCRT、SCRE)编程，程序没有复杂的逻辑关系，设计比较方便，但由于每一次步进切换都须经过对状态的开始、转换和结束处理，会令程序的网络数大大增加 ；或可用许多的定时器实现各步距角的时间控制，以及变速时间间隔的设置等，则程序冗长、松散；也可以用定时器结合比较指令控制各步进时段，但会使各网络变得复杂，彼此之间的逻辑关系不甚清晰，程序也会比较长。比如，仅作两

档转速控制，程序便需约20个网络，若再以加法、减法指令配合对两档转速进行调速，则程序还要增加3～4个网络；有的程序甚至可达约30个网络，而以移位指令作为步进控制的主体编程，获得的程序简捷、清晰，仅需15个网络即可实现，且程序模块间的逻辑关系十分明确。

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3.2 柔性化

3.2.1 步进速度的变化

以移位指令作为步进控制主体编程的另一长处，就是程序的柔性好，非常容易修改。在1．1中提孙：对步进电机的控制主要是两个方面，三相绕组接通、断开的顺序控制和步进速度的控制。前者一般不变，而后者却可多变。比如，本文例子中，如果要求电机在运行过程中步进速度可任意加、减，而不是仅有三档速度，此时任何变速实际上只是改变移位指令的执行速度，即改变移位脉冲的发生周期(VWl00)，其他所有网络均可不变。所以，只需将程序模块1“步进速度选择(Network1～3)”作如下修改便可实现，如图3所示。

图3.1 程序模块1的修改

其中，原低速开关I1．0变为步进基速赋值开关(Network1)；原中速开关I1．1变为减速开关，每次I1．1从“0”一“1”，步进速度减慢0．01s，即以加法指令实现转过每步距角所需时间增加 0．01s(Network2)；原高速开关I1．2变为加速开关，每次I1．2从“0”一“1”，经减法指令使转过每步距角所需时间减少0．01s(Network3)，每次加速或减速的幅度可按需要任意修改设定。而如果用其他方法编程，比如以定时器、比较指令等编程，则每变化一次速度，所有的定时器和比时段都须作出相应的调整，为程序修改带来不便。

3.2.2 从三相六拍到五相十拍

如果控制对象为五相十拍的步进电动机，则依

据三相六拍的编程思路，只需在模块3中，将8位(字节)移位寄存器改为16位(字)移位寄存器。比如：取寄存器MW3=MB3+MB4，其初值见表4。

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