南理工控制工程基础实验报告(3)

[Gm2,Pm2,Wcg2,Wcp2]=margin(G2) 此时相角裕度为45度，符合要求。

Bode DiagramGm = 14 dB (at 1.37 rad/sec) , Pm = 45.2 deg (at 0.494 rad/sec)150100System: G2Frequency (rad/sec): 0.496Magnitude (dB): -0.0196Magnitude (dB)Phase (deg)500-50-100-150-90-135-180-225-270System: G2Frequency (rad/sec): 0.495Phase (deg): -13510-410-310-210-1100101102Frequency (rad/sec)

（2） 绘制系统在校正前后的单位阶跃响应曲线，计算校正前后的时域性能指

标（tr,tp,ts,?%等）并进行对比分析。 校正前单位阶跃响应： num=[3]; den=[0.5 1.5 1 0]; G1=tf(num,den); step(feedback(G1,1),10) grid on

结果如下：

Step Response21.81.61.4System: untitled1Time (sec): 2.53Amplitude: 1.9Amplitude1.210.80.60.40.20012345Time (sec)678910

可见峰值时间为2.53s，由于响应不稳定所以无超调量和调节时间 校正后

Step Response1.41.2System: untitled1Time (sec): 5.52Amplitude: 1.27System: untitled1Time (sec): 44.9Amplitude: 1.01System: untitled1Time (sec): 27.5Amplitude: 1.021System: untitled1Time (sec): 3.31Amplitude: 0.9Amplitude0.80.60.40.20051015202530354045Time (sec)

由图可看出，超调量=27%，峰值时间调节时间

为27.5s。

为5.52s，上升时间为3.31s，

由此可看出，采用串联滞后网络校正系统后截止频率变小，单位阶跃响

应的峰值时间增大，并且响应变为稳定。

实验总结：以前虽然学习过MATLAB，但由于课程结束后使用的机会比较少，

对MATLAB的使用已有些生疏，经过这次试验，加强了对MATLAB的熟悉程度，也学会了用MATLAB涉及系统和绘制BODE图。另外也让我对控制工程课程上的一些理论知识有了更加形象的认识，要想更好地掌握一门知识还是需要理论和实践相结合，另外学习课程相关工具也是十分重要的，只有理论和实践相结合，并熟练的使用相关工具，才能更好地把所学运用到生活中去解决问题。

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