小车巡线实训报告(3)

2、传感器接收模块

LEFT: JNB P3.7,WU；左边检测子程序 WU: RIGHT: WU1:

ZHONG: JNB WU2:

SETB 00H RET CLR 00H RET

JNB P2.3,WU1；右边检测子程序 SETB 01H RET CLR 01H RET P3.6,WU2；中间检测子程序 SETB 02H RET CLR 02H RET 11

3、判断程序 RETI

BJ5: CJNE A,#05,BJ6 DECIDE: MOV A,20H ;判断 ANL A,#07H CJNE A,#00,BJ1 LCALL GO MOV P0,#71H RET

BJ1: CJNE A,#01,BJ2 LCALL RIGHT_L MOV P0,#25H RET

BJ2: CJNE A,#02,BJ3 MOV P0,#9FH LCALL LEFT_L RET

BJ3: CJNE A,#03,BJ4 LCALL GO MOV P0,#71H RETBJ4: CJNE A,#04,BJ5 LCALL GO MOV P0,#71H

LCALL R MOV P0,#0DH RET

BJ6: CJNE A,#06,BJ7 LCALL L L MOV P0,#0E3H RET BJ7: LCALL GO MOV P0,#71H

RET （1）、判断A值：0,3,4,7为前进

（2）、判断A值：2为右直转 （3）、判断A值：1为左直转 （4）、判断A值：5为右转 (5）、判断A值：6为左转

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4、驱动程序

LEFT_L: LCALL STOP

LCALL DEL ;驱动左直转

MOV CCAPM1,#00H MOV CCAPM4,#00H MOV CCAPM2,#42H MOV CCAPM3,#42H MOV CCON,#40H MOV CCAP2H,#125 MOV CCAP3H,#115 RET

RIGHT_L: LCALL STOP LCALL DEL ;右直转

MOV CCAPM2,#00H MOV CCAPM3,#00H MOV CCAPM1,#42H MOV CCAPM4,#42H MOV CCON,#40H

MOV CCAP4H,#125 MOV CCAP1H,#115 RET

RIGHT_P:LCALL STOP ;右偏 MOV CCAPM1,#00H MOV CCAPM3,#00H MOV CCAPM2,#42H MOV CCAPM4,#42H MOV CCON,#40H MOV CCAP2H,#30 MOV CCAP4H,#30 RET

LEFT_P: LCALL STOP ;左偏 MOV CCAPM1,#00H MOV CCAPM3,#00H MOV CCAPM2,#42H MOV CCAPM4,#42H MOV CCON,#40H MOV CCAP2H,#30 MOV CCAP4H,#30

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RET

R: LCALL STOP ;右转 MOV CCAPM2,#00H MOV CCAPM3,#00H MOV CCAPM1,#42H MOV CCAPM4,#42H MOV CCON,#40H MOV CCAP1H,#120 MOV CCAP4H,#130 RET

L: LCALL STOP ;左转 MOV CCAPM1,#00H MOV CCAPM4,#00H MOV CCAPM2,#42H MOV CCAPM3,#42H MOV CCON,#40H MOV CCAP2H,#125 MOV CCAP3H,#115 RET STOP: SETB P1.4 SETB P1.5 SETB P1.6

SETB P1.7 RET

GO: LCALL STOP ;前进 MOV CCAPM1,#00H MOV CCAPM3,#00H MOV CCAPM2,#42H MOV CCAPM4,#42H MOV CCON,#40H MOV CCAP2H,#28 MOV CCAP4H,#28 RET

（1）、LEFT_L:左直转 （2）、RIGHT_L:右直转 （3）、LEFT_P:左偏 （4）、RIGHT_P:右偏 （5）、R:右转 (6)、L:左转 （7）、GO :前进 (8)、STOP:停止 14

5、巡检模块 SEPT0: MOV TH1,#3CH ;巡检

MOV TL1,#0B0H

CJNE A,#1,DJ1

LCALL RIGHT_P MOV P0,#0DH

RETI

DJ1: CJNE A,#4,NEXT LCALL LEFT_P MOV P0,#99H NEXT: RETI

第4章、整体功能说明

在这次项目设计中我们这组采用与其他组不同的设计方式来实现小车的寻线

功能，主要表现在以下几点：

（1）、我们通过P3.2来实现声控功能，这样可以避免在小车还没有上跑道的时候是静止不动的，同时也可以节约小车的电让我们能更好的去控制小车。

（2）、我们先通过判断传感器传回的数据再来判断小车的运动情况。如当中、右两个传感器都检测到黑线时我们就让驱动右直转，当右检测到黑线的时候我们就让小车右转，左边传感器检测到黑线我们就让其左转。左、中检测到黑线我们就让其左直转。

（3）、在程序设计中我们还加入了定时巡检这样可以使小车在行驶的时候更平稳，从而不至于走出跑道。

（4）、在运动的过程中我们还加入了显示这样可以很好的判断出小车的状态，加了显示在小车没有电带不动驱动调试的时候就能显现出它的优势了，在小车带不动驱动我们调试的时候可以根据相应的显示判断出小车的运动状态，从而进行调试。

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