小车巡线实训报告(2)

第2章、硬件功能描述

巡线系统的主要硬件功能：单片机，3个传感器，声控，显示，驱动等。

1、单片机系统原理图

单片机系统是整个巡线项目的核心部件，在对红外线接收起到调节作用，通过单片机口P3.6，P3.7，P2.3，对三个传感器接收的数据尽心分析比较，通过比较后做出相应的驱动和显示。P89V51RD2是Philips公司生产的一款80C51微控制器，包含64KB Flash和1024字节的数据RAM。P89V51RD2的典型特性是它的X2方式选项。利用该特性，设计者可使应用程序以传统的80C51时钟频率（每个机器周期包含12个时钟）或X2 方式（每个机器周期包含6个时钟）的时钟频率运行，选择X2方式可在相同时钟频率下获得2倍的吞吐量。从该特性获益的另一种方法是将时钟频率减半来保持特性不变，这 样可以极大地降低EMI。Flash程序存储器支持并行和串行在系统编程（ISP），ISP允许在软件控制下对成品中的器件进行重复编程。应用固件的 产生/更新能力实现了ISP的大范围应用。 5V的工作电压，操作频率为0～40MHz。

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2、驱动电路原理图

通过单片机对传感器送入的信号做出判断后做出相应的反应。驱动有前进驱动，左直转驱动，右直转驱动，左转驱动，右转驱动。驱动采用 PWM调速系统，针对不同角度，不同的方向。采用不同的PWM调速驱动部分主要由4个晶体管和电动机组成，构成了一个H桥 硬件电路分析

当左侧电机需要前进时，L-端保持为“1”，电机的转动速度由L+端的占空比决定;

当左侧电机需要后退时，L+端保持为“1”，电机的转动速度由L-端的占空比决定；

当右侧电机需要前进时，R-端保持为“1”，电机的转动速度由R+端的占空比决定;

当右侧电机需要后退时，R+端保持为“1”，电机的转动速度由R-端的占空比决定。 7

3、传感器检测部分原理图

三个接收传感器的检测信号传送到单片机进行处理。 传感器是由三个传感器分别接在小车的正前方、左前方、右前方。他们的作用是通过自己的发送红外线，再来通过自己是否接收到自己发送的红外线，来判断是否自己所检测的方向上有障碍物，我们这次所使用的传感器的反映主要是反映在数码管上：

0为未检测到，1为检测到

方式 中 右 左 A值 运动方式 显示 0 0 0 0 0 前进 F 1 0 0 1 1 右直转 2 2 0 1 0 2 左直转 1 3 0 1 1 3 前进 F 4 1 0 0 4 前进 F 5 1 0 1 5 右转 3 6 1 1 0 6 左转 L 7 1 1 1 7 前进 F 8

第3章、程序设计分模块说明

1、主程序

MAIN: SETB ORG 0000H SJMP MAIN ORG 001BH ;定时入口SJMP SEPT0 ORG 0030H

P3.2,MAIN P3.7 P1.0 MOV 20H,#00H MOV TMOD,#12H MOV CMOD,#04H MOV TH1,#3CH MOV TL1,#0B0H MOV TH0,#156

MOV TL0,#156 SETB EA SETB ET1 SETB TR1 SETB TR0 LCALL GO MOV P0,#71H X: LCALL LEFT LCALL RIGHT LCALL ZHONG LCALL DECIDE LJMP X

★采用外部声控中断 （1）、程序入口 （2）、接收端口置1 （3）、中断初始化 9

JB SETB P3.6 SETB P2.3 CLR （4）、PWM调速初始化 （5）调用左边检测 （6）、调用右边检测 （7）、调用中间检测 （8）、调用判断 10

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