智能公交车 开发文档(6)

博 创 杯 全 国 大 学 生 嵌 入 式 设 计 大 赛

附录三 软件程序

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F3.1录音程序

#include

#define uint unsigned int #define uchar unsigned char

sbit start=P2^5;

sbit CE=P2^0;//定义ISD2560的控制引脚 sbit PD=P2^1; sbit EOM=P2^2; sbit PR=P2^3;

void delay(uint t)//延时函数，约1ms { }

void main() { }

********************************************************************************************

if(start==0) { }

P3=P3&0xFC;//A8=A9=0,即选取地址模式 P1=P1&0x00;//起始地址为0 CE=1; delay(5); PR=0; PD=1; uint i; while(t--) { }

for(i=0;i<125;i++) {}

CE=0;

F3.2智能车程序

#include /* common defines and macros */

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#include /* derivative information */ #pragma LINK_INFO DERIVATIVE \

unsigned int m=0,n=0,t=0;

unsigned int ANGLE_R = 0, ANGLE_L = 0, zhongjian = 4370;

unsigned int V = 410; //车行驶速度

int temp_speed=0,a=0,y=0; //a计时变量

#define START PORTB1;

//**************始终初始化********************* void SetBusCock(uchar synr) {

SYNR=synr;

REFDV=0x01; // PLLCLK =2*OSCCLK*(SYNR + 1)/(REFDV + 1) // =2*16M*3/2=64M __asm {

BRCLR CRGFLG,#$08,* //Till VCO run Stable

BSET CLKSEL,#$80 //B7,PLLCLK 位，PLL Clock Enabled } }

//****************延迟函数************************ void delay(int ms) { int i,j;

for(i=0;i

//****************电机正转************************ void pwmz2(void) {

PWME_PWME2 = 0; // 关闭 PWM2 PWMCLK_PCLK2 = 0; //选CLOCKB PWMPRCLK |= 0x60; //64分频 PWMPOL_PPOL2 = 1; //高电平输出

PWMCAE_CAE2 = 0; //选择所要产生的方波的对齐方式,先高后低 PWMPER2 = 240; //周期为8.333KHZ

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PWMDTY2 = 0; //初始化占空比为0 PWME_PWME2 = 1; //使能 PWM1

}

/*******************电机反传pwm3******************/ void pwmf3(void) { PWME_PWME3 = 0; // 关闭 PWM3 PWMCLK_PCLK3 = 0; //选CLOCKB PWMPRCLK |= 0x60; //8分频 PWMPOL_PPOL3 = 1; //高电平输出

PWMCAE_CAE3 = 0; //选择所要产生的方波的对齐方式,先高后低 PWMPER3 = 240; //周期为8.333KHZ PWMDTY3 = 0; //初始化占空比为0 PWME_PWME3 = 1; //使能 PWM3 }

//***************ATD 初始化********************* void InitATD(void) {

ATD0CTL1=0x00;//8为精度

ATD0CTL2=0x40;//禁止外部出发，禁止中断

ATD0CTL3=0xc0;//结果右对齐,8次转换，确定8个光电管 ATD0CTL4=0x07;//4个时钟始， 总线频率8分频 ATD0CTL5=0x30;//多通道采样,从AN0开始 ATD0DIEN=0x00;//禁止数字输入 }

//***************舵机初始化********************* void pwmd45(void) {

PWME=0x00;

PWMCTL=0x40; //45,级连，67,01,23不级连 PWMPOL=0x30; //45先输出高电平

PWMCLK_PCLK4=0x00; //Clock A 作时钟频率 PWMCLK_PCLK5=0x00; //Clock A 作时钟频率 PWMCAE=0x00; //输出左对齐 PWMPRCLK=0x03; // Clock A 8 分频

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PWMPER45=60000; //p=1/3m *60000=20ms PWMDTY45=zhongjian; //产生1.5ms的高电平 PWME=0x20; }

//****************定时器初始化************************ void timer1(void) { }

//****************计数器初始化**************************

void leijia_PACNT(void) { }

//*******************PB5.PB7 初始化**************************** void init_portb57() {

DDRB_DDRB4 = 0;

DDRB_DDRB5 = 1;

DDRB_DDRB7 = 0; }

//*******************播放和显示************************************ void play_show()

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PACTL_PAEN =0; /* 关闭 PACA*/ PAFLG =0x01; /*清标志寄存器*/ PACTL_PAMOD =0; /*事件计数型*/ PACTL_PEDGE =1; /*上升沿触发*/ PACTL_PAEN =1; /*使能 PACA*/

TSCR2_PR =0x04; //分频 32, bus clock/32=24Mhz/32=750 000，对频率进行修改 TIOS =0x01; //0 通道输出比较

TC0 =60000;//通道0输出寄存器为 60000 *1/6000 000=10ms TCTL2 =0x00; //输出gao电平

TSCR1=0x90; // TFLG1中断自动清零，定时器0使能且正常工作 TIE=0x01; //通道0中断允许

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{

PORTB_PB5= 0; //发送播放标志 delay(1);

while (!PORTB_PB7) ; //等待播放完成

while (!PORTB_PB4) ; //等待显示完成

PORTB_PB5 = 1; //标志位清除 delay(1);

while(PORTB_PB7);

while(PORTB_PB4);

}

void main(void) {

unsigned int first_play = 0; //第一次播放标志 unsigned int fazhi = 45;

//AD采样阀值

unsigned int zhan_dian = 150; // 标志

unsigned int C=27;

//27/°

unsigned int adjieguo[8] = {0,0,0,0,0,0,0,0}; //采样结果数组寄存器初始化 unsigned int count = 0; //扫描次数

unsigned int i=0;

//for循环变量

unsigned int j=1; //while循环变量

unsigned int PLATFORM = 0; //站点数

unsigned int hei_bai=0; //二值化后的存储 unsigned int pwm45d=0;

//pwm45d舵机转角

unsigned int pwm2z=0;

//pwm2z电机正 官方网站：www.cie-eec.org www.up-tech.com/bcb/index.htm 834

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