毕业设计_完整智能小车(3)

4.5系统PCB图

五、软件设计

5.1设计思路

本次设计软件部分主要包括测距壁障程序、遥控参数设置程序、显示程序、定时器及相关中断程序。

本次设计采用外部中断0接收超声波信号，外部中断1接收霍尔传感器信号测行驶路程，定时器0结合外部中断0为超声波发送接收计时进行测距，定时器1用来产生PWM信号控制小车转速，定时器2为小车行驶计时。为了避免中断冲突造成错误处理，应该对某些中断设为高优先级，且中断执行程序不应过长。

为了提高壁障灵敏度，步进电机带动超声波探头进行180度来回旋转，且对于占用时间的显示程序能少的应尽量少。

遥控要能实现对小车左右轮控制、定路程停止点调节、定时停止及启动点调节，以及对壁障距离调节。

10

5.2步进电机带动探头旋转测距壁障流程图

开始 发送第i个步进电机脉冲信号 发射超声波信号 延时 读定时器T0值，计算障碍物距离，并记录到a[i]中 i++ N i=48 Y i=0 比较a[i]，取得最小值以及对应i值（记为j） Y 障碍物超过设定的距 a[i]min>=dis 离，两轮全速行驶 N Y 0<=j<=24 左灯亮，左轮加速， （左半边） 右轮减速 N 24<=j<=48 Y 右灯亮，右轮减速，（右半边） 左轮加速

11

5.3 主程序流程图 N 开始 LCD1602、中断、定时器以及I/O口初始化 是否到定时、定路程点 步进电机带动探头旋转测距壁障 Y Y 小车停止、步进电机停止 是否启动定时、定路程停止 Y N keyB=1 N keyA=1 N N Y 是否定时启动 Y keyA、keyB、keyC、 N Y N 是否到启动时间 keyD是否有按下 Y Y keyC或keyD按下 keyA按下 keyB按下 N Num++ 小车启动、计时启动 N Num=1 Num=1;num=3Kk=~kk N Num=3 Y Num>=2 Num=0 N Y Num1=4 Y Num1=0 Y N Num=0 Num=1步进停 Num=5 Num1++ N 步进电机停止、小车停止、计时停止 步进电机启动、小车启动、计时开始 Num=1 Num=2 Num=3 Num=4 N N N Kk=0; All>=99999 Dis=99 Y Fen1=59? Y Y Miao1=59? N All=0 Fen2=59? Dis=0 右灯亮 左灯亮 Miao2=59? All+=100 N N Zkb1<=0 Zkb2<=0 keyC按下：dis++ Y N Y Zkb1>=40 Zkb2>=40 Y keyD按下：dis-- N Num1=0,fen1=0; Y Y Zkb2=0 Num1=1,miao1=0; Zkb1=0 Zkb1=40 Zkb2=40 Num1=2,fen2=0; Num1=3,miao2=0 keyC按下，Zkb1-=10 keyC按下，zkb2-=10 keyD按下，zkb1+=10 keyD按下，zkb2+=10 KeyC按下：Num1=0, fen1++;Num1=1,miao1++; Num1=2,fen2++;Num1=3,miao2++ KeyD按下：Num1=0, fen1--;Num1=1,miao1--; Num1=2,fen2--;Num1=3,miao2-- 12

5.4 系统总程序：见附录

六、总结体会

本次电子系统设计前期实现定时器控制PWM输出编程，步进电机驱动控制，超声波发送接收模块；设计后期画原理图和PCB图，然后腐蚀、焊接电路板；最后程序整合及改善以及调试，同时发现调试出现的问题并寻找解决办法。经过不断的努力，提前完成了设计任务，并且各个预期功能基本实现。

前期通过观看网上壁障小车相关视频，有了用步进电机带动超声波探头转动的构思。但是网上视频基本上都是超声波探头横着放的，我通过调试发现探头竖着放效果更好，准确度更高。

遥控模块直接采用TDL-9915*RF和TDL-9915*TF，遥控发射模块TDL-9915*RF按键后，接收模块TDL-9915*TF对应输出高电平，没按键时输出低电平。这样可方便控制小车各种模式。

整个系统设计进行了半个多月，主要在编程和调试上花了很长时间，从中积累了许多编程经验，同时提高了自己的编程能力。

由于对51单片机及lcd1602液晶都比较熟悉，所以调试在这两模块问题不大。而对于L298N电机驱动芯片和超声波模块以前都没接触过，因此调试时出现的问题较多，特别是超声波模块，网上相关资料对cx20106a的2脚电阻取值都在10欧姆以下，而自己设计的超声波模块最少也要120欧姆才能有效接收信号，否则小了会有自激信号。这个问题最后是在ourdev.com网站解决的，许多网友也遇到了同样的问题。

这次的成功，极大地提高了自己电子设计的兴趣。同时，要感谢赖老师的多番指导和提供意见，以及08电本班其他同学的帮助。

七、设计实物图

13

八、参考文献

1、郭天祥.《新概念51单片机C语言教程》.电子工业出版社. 2、严桂兰.《C语言程序设计与应用教程》.厦门大学出版社. 3、陆应华.《电子系统设计教程》.国防工业出版社.

4、李刚、林凌、姜苇《单片机系统设计与应用技巧》.北京航空航天大学出版社.

14

百度搜索“77cn”或“免费范文网”即可找到本站免费阅读全部范文。收藏本站方便下次阅读，免费范文网，提供经典小说综合文库毕业设计_完整智能小车(3)在线全文阅读。