AGV方案(6)

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用互发消息与AGV管理系统完成数据交互；

? 支持多种操作系统（Window2000/NT/XP/2003/Vista等）；

? 支持多种数据库格式（Access/SQL Server/Oracle等关系型数据库），方便与物流管理机进行数据交互；

? 系统后台自动记录AGV小车的交互信息与数据，方便用户追溯； ? 系统灵活方便设置AGV小车维护参数，根据维护时间自动提醒用户进行相应的维护操作。

1.2.2.3.2 AGV自动调度软件的关联结构

AGV自动调度软件是衔接入出库终端系统、物流管理系统、AGV自动调度系统的中间环节，入出库申请的作业任务通过AGV自动调度系统下发给AGV管理系统，调度AGV小车执行相应的搬运任务，AGV小车执行的作业任务通过AGV自动调度系统来通知入出库终端系统以及物流管理系统。

其中AGV自动调度软件与入出库终端系统、物流管理系统采用数据库方式进行数据交换；AGV自动调度软件与AGV管理系统采用互发消息方式进行数据交互。 系统结构如下图所示：

AGV自动调度软件 入出库终端 物流管理系统 数据库管理系统

AGV管理系统 25

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1.2.3 AGV充电系统及电池 1.2.3.1 自动充电机

使用机科发展科技股份有限公司与太行佳信联合研制的镍镉快充专用充电机。主要负责AGV小车的自动在线充电，当地面充电连接器与AGV车载充电连接器相连时，可自动对AGV小车的镍镉快充电池进行充电。该款充电机已在我公司的多个项目中得到使用，性能稳定可靠。

电池类型：镍镉快速充电电池 充电方式：快速充电 充电机充电流程：

AGV在线自动充电采用快充模式，快速充电模式只对镉镍蓄电池组进行快速充电操作，首先采用恒流定压充电方式，也就是设备先以恒定的电流对电池组进行充电，电流的大小由用户设定（GNC200Ah电池应选240A电流）；电池组随着恒流充电电压不断上升，当电池组电压达到用户设定的电压值（20只电池电压应为31V）时，设备自动对电池组进行恒压补充充电而电流值不断的减小，直至快充电流值小于设定值的40%（96A）或快充时间（10分钟）到结束。从开始的恒流充电到后来的定压充电，整个充电过程全部由智能充电机的控制中心来自动完成。

1.2.3.2 镍镉快充电池

选用国产四川长虹的GNC200型镍镉快充电池。该电池是长虹电源公司专为AGV供电开发的产品，GNC200型镍镉快充电池是目前在国内使用最多的国产AGV专用镍镉电池。我公司最早在2004年的“上海印钞厂激光导引车输送系统”中使用了这种电池，同一项目中也使用了德国Hoppecke电池。截止到2009年5月，两种电池经过5年多的连续使用，性能良好，目前都还在正常使用中。GNC200镉快充电池具有以下的优点：

电池充放电循环可靠性高； 电池内阻低； 电池充电时间短； 维护使用方便；

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电化学性能稳定；

GNC200镍镉快充蓄电池完全满足AGV对电池的高循环能力、高性能、易于维护等方面的要求。

蓄电池放电过程的曲线图如下：

蓄电池充电曲线图如下：

GNC200快充蓄电池特别适合于间歇式的快充模式，采用比铅酸电池大10倍的电流进行充电，如电池的容量消耗每次限制在10%——15%之间时，蓄电池循环充放电约12000次后，电池的实际容量逐步下降到75%，但仍可正常循环使用约4000次。

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1.2.3.3 充电方式与充电站的设置原则

在一般情况下，AGV小车的容量在低于一定的值才去充电站充电，但是在一段时间内AGV需要频繁运行，所以拟设定两个充电档值，当小车处于空闲状态时，虽然AGV小车电池容量没有达到必须充电的档值，AGV管理系统也可以调度小车进行充电，当充电完毕或有任务时小车就可以投入运行，在最大程度上提高运输效率。AGV充电完全由AGV管理监控主机和地面智能充电站监控。

下面介绍一下充电任务的流程，当AGV系统产生充电任务调度AGV小车去充电时，AGV小车会运动到当前系统中空闲的充电站，AGV停位准确后，车载充电电刷与地面充电电刷靠机械方式对接，此时AGV管理系统接到AGV停位准确的信号后，就命令Beckhoff远程IO控制软件控制位于充电站附近的远程IO控制模块启动自动充电机的充电过程，并实时检测当前充电机的充电状态，如是否正在充电或是否充电故障等，这些信息在Cway 8上可通过充电机的颜色变化直观地看到。如充电正常，则充电结束后，充电机向AGV管理系统发出充电任务结束的信息，AGV管理系统结束充电任务，调度此台AGV小车去工作。

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1.3 需要说明的其他问题（建筑及公用工程）

1.3.1 动力配电系统

?

供电体制：为确保设备和人身的安全，采用三相五线制供电。业主应确保工作零线N与保护零线PE除在变压器中性点共同接地外，不再有任何电气连接； ? ? ? ?

品质要求：三相 380V + 10%/-15%，50Hz ± 1 % 供电容量：工作容量约10KW，建议装机容量为12KW； 中控室电源独立供电，不应与其他电气设备共用；

接地措施：单设地线，设备接地电阻小于 3Ω，管理室计算机地线接地电阻小于1Ω，将安全接地和信号接地分开，设备接地安全可靠。

1.3.2 中控室

? 使用面积：不小于6m×5m ? 室温要求：24℃±4℃

? 湿度要求：20％～80％（25℃时）

?

地面要求：中控室应有防静电措施，并预留走线沟管

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1.4 近年业绩（AGV）

1.以上价格含图纸设计、厂内编程调试、现场调试费、现场工程安装及布线费；包含运保费。

2.若在现有图纸规划范围内增加AGV小车数量，不需增加AGV控制系统的费用。

付款方式：3：3：3：1； 票据形式：17%增值税发票；

交货期限：合同签订后6个月交付使用； 交货地点：用户指定 报价有效期：四周。

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机科

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