AGV方案(4)

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1.2.1.2.2 特殊车体设计

1.2.1.2.2.1 电池箱侧开门设计

为了方便AGV电池的日常维护，我们选择的永恒力ERC216叉车车体在德国制造是出厂前按我们的设计要求订制了电池箱侧开门功能。叉车电池箱底部设有滑轮和锁止机构，打开电池箱门、松开锁止机构，就可方便的将电池抽出进行检查维护。

1.2.1.2.2.2 两级随动电缆拖链设计

在货叉升降机构中，设计了两级随动电缆拖链。AGV小车每天要完成几百次货叉升降动作，随动电缆拖链可以有效的保护货叉随动电缆的安全，有效减少AGV因线缆损伤产生的故障。

1.2.1.3 AGV车载控制系统

AGV车载控制系统采用Danaher Motion公司最新的NDC 8 2.0

车载控制系统。车载控制系统用于实现对AGV单车的运动控制、并通过无线WLAN与AGV管理监控计算机进行信息互通、接受AGV管理监控计算发出的调度指令、反馈AGV单车的状态信息。

1.2.1.3.1 AGV车载控制系统结构

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1.2.1.3.2 车载控制系统核心部件

AGV车载控制系统的核心部件采用Danaher Motion公司最新的NDC8 2.0版控制部件，部件全部为瑞典进口产品。

1.2.1.3.2.1 AGV车载控制器VMC500

AGV车载控制VMC500系统负责AGV的导引、路径选择、小车行走、装卸操作等功能。

最新版本的NDC8 2.0车载控制器VMC500，遵循工业控制的国际编程标准IEC61131，在解决小车一系列数据传递与处理等方面具有更强的功能；

其中，车载控制器它是车载控制系统的核心，主要执行以下的功能：

○从车载操作面板上发送命令时，进行AGV路径的选择；

○导航和导引的信息处理；

○用户定义的各种可编程逻辑控制程序，如对模拟、数字信号的处理、取货、卸货的操作等；

○车载或远程的设备通过通讯进行AGV的状态和有关事件的监控和报告；

1.2.1.3.2.2 激光导航扫描器Laser Scanner

激光扫描器的主要功能是发射和接收激光的光束，并计算出AGV小车到反射板的方位。当它侦测到方位时，就将此信息传送到车载控制器中。此外。扫描器还检测自己的状态，将任何检测到的错误都报告给车载控制器。

它的工作原理是当扫描器工作时，激光经旋转镜

面机构向外发射，当扫描到反光板时，反射光经光电接收器件处理作为检测信号，启动数据采集程序读取旋转机构的编码器的数据（目标的测量角度值）。

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1.2.1.3.2.3 手动控制器（MCD7+）

AGV小车具有手动、本地自动、在线自动三种工作模式，手动控制器是手动控制AGV小车的装置，当小车有了故障需要进行维修时可以将小车打到手动模式，手动控制器（MCD7+）的LCD可显示控制模式、参数、错误诊断信息等。

1.2.1.3.2.4 车载操作面板（OPT10）

它的作用是提供了访问车载控制器内部信息的接口途径。通过它可查看车载控制器应用程序中变量参数的状态信息。

1.2.1.3.2.5 FSA伺服驱动控制器

NDC原装FSA伺服驱动控制器，用于控制驱动、转向电机的运行，确保驱动稳定。

1.2.1.4 AGV车载安全防护系统 1.2.1.4.1 激光安全保护装置S3000

在每台AL16机头部位安装了德国SICK公司的激光安全检测装置S3000。S3000分为二级安全监测，将监测区域分为减速区和停止区。当障碍物进入减速区时，AGV小车以预先设定好的速度减速运行；当障碍物进入停止区时，AGV小车立即停止。因此，具有在

AGV小车运行前方0-5m内的障碍物探测功能，具体的减速区和停止区监测区域范围及形状可根据实际要求，由软件灵活地进行变更。通常减速区为2米，停止区为1米。S3000还可设置4组不同的监测区域，可根据具体的运行路线进行改变。

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1.2.1.4.2 接触式安全环

为了最大限度的保护工作人员、AGV及其他机器设备，我们在每台AGV车的前端设置了二级安全保护装置——接触式安全环。万一出现S3000失灵或障碍物较低情况，当物体接触车体前的接触式安全环时，内置的微动开关会立即触发AGV紧急停车。当接触式安全环被释放且故障排除后，AGV才被允许继续运行。

1.2.1.4.3 报警、提示装置

状态提示：AGV小车处于自动运行状态时，显示灯亮，AGV小车处于手动运行状态时，显示灯灭。

运行提示：AGV小车在运行及货物操作过程中，报警装置产生相应的声光提示信息。

后退提示：AGV小车处于后退运行状态时，声光提示信息。 异常停车报警：当AGV小车异常停车时，警示灯亮，报警器发出报警信息。

左转、右转指示灯：用来显示AGV小车的左转和右转方向。

声光警告装置：AGV小车在近距离行车和经过门时，有声光提示。

1.2.1.4.4 急停装置

AGV小车在车体上设有急停按钮。急停按钮位于车身上便于识别、操作的位置，通过“手按”等简单的操作就可实现紧急停止的功能。紧急停车后，操作人员解决完毕异常状况后，释放急停按钮，表示AGV小车

的故障已解除，AGV小车可接着起动运行。此外，具有手动控制功能，

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在异常状况下，操作人员可以忽略某些异常，通过手动操作AGV小车。

1.2.1.4.5 其它安全保护装置

AGV车的两只货叉装有光电安全装置和接触式安全探须，负责AGV后退时的安全保护。

1.2.1.4.6 状态监视装置

AGV车体上配备有车载操作面板，可监视AGV小车的内部运行状态信息，当AGV小车发生异常时，能够显示AGV小车的错误状态信息码。另一方面，AGV系统监控机也实时地显示AGV系统的异常错误信息。

1.2.1.5 AGV小车操作模式

AGV小车控制分为手动、本地自动、在线自动三种模式。手动模式下AGV小车与AGV管理监控机脱离，通过车上手动控制器可实现对小车的独立操纵与控制。本地自动模式下AGV小车，通过车上控制面板输入作业类型和站点地址，可实现AGV小车的自动运行。在线自动状态模式下AGV小车完全由AGV管理监控机管理调度与控制。

1.2.1.6 AGV单车故障诊断

操作人员可以使用车上控制面板OPT10和笔记本电脑通过无线或有线网络，方便的获取AGV的故障信息，定义信息、事件信息等数据；对于较为严重的故障信息，还可获取“黑匣子”（Black Box）文件，提供给我方或Danaher Motion公司专业人员解决；下面将一些常用的AGV故障状态描述如下： （1）AGV故障状态描述及处理方法：

Step1、记录小车发生问题时Cway8对小车状态的提示；

Step2、记录小车OPT10上显示的提示信息，根据提示信息进一步分析小车问 题所在并解决。以下为常用提示信息与相应解决办法：

1、 Pos Unknown-小车计算不出当前位置，首先观察小车周围反光板是否有被遮挡或脱落现象，或是在小车周围激光头高度范围内出现了以前没有的反光物，如果存在这种现象，需要去掉遮挡反光板的物体，或是清理周围的非反光板的反光物体，如果不能让小车重新找到自身位置，需要将小车手动开离当前区域到AGV运行主路上，小车会重新进入系统。

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