AGV方案(3)

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提升高度（mm） 提升速度 （m/min） 空载 实载 0～1500mm 21.6 m/min 11.4 m/min 前轮驱动兼转向 电磁抱闸 空载前进 空载后退 空载转弯 0～72 m/min 0～18 m/min 36m/min 0.5m/s2 0～72 m/min 0～18 m/min 36m/min √ √ √ 直流24V 2KW √ ±5mm ±5mm ±5mm 1500mm ±5mm 1850mm 50mm 激光 通讯频率 2.4GHz 54Mbit/s 100mW 10

驱动方式及转向方式 制动方式 行走速度 (m/min) 加速度 荷载前进 荷载后退 荷载转弯 前进 行走功能 后退 转弯 电机型式 行走电机 功率（kw） 减速电机 制动方式 电磁制动 直行左右摆差 行走精度 （mm） 转弯左右摆差 分线左右摆差 停止精度 （mm） 满载高速制动距离 满载减速停车 最小回转半径（mm） 地隙高度（mm） 导引方式 通信方式 传输速度 发射功率

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有效区域半径 激光器型号 激光类型 激光波长 激光直径 激光器 参数 频率 输出功率 扫描转速 防护等级 电源电压 障碍物探测 红外障碍物探测 安全装置（注明安装位置：如机头及左右机身、机头扫地安全环、货叉端部等） 微动传感器 微动开关 应力传感器 急停（危急）开关 货位检测装置 其他装置 提升装置 电池类型 电池容量 充电方式 充、放电时间比 电池参数 单次充电时间 单次充电持续工作时间 充放电次数 是否需要维护 使用寿命 控制系统

100M Laser Scanner 5 GaAs 808±10nm 3mm 1mrad 4mW 6rps IP65 24VDC 激光 机头部位 光电 货叉端部 货叉端部 机头上部 货叉端部 机头接触式安全环 货叉 四川长虹 镍镉 GNC200 200AH 在线快充 1 :10 10min 50min 不少于16000次 定期进行保养充电、加注去离子水 3年 NDC8 2.0 11

控制系统 AGV输送系统 技术文件

手持控制器 其他 工作噪声,dB(A) 主机颜色

MCD 7 VMC20、FSA ≤68dB (无警示声时) 黄/黑双色 12

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1.2.1.2 AGV车体

AGV车体是输送的最终执行设备，它的机械和电气性能直接关系到AGV输送系统的最终性能；同时性能优秀的AGV车体将最大限度的降低日常维护的工作量、增加AGV系统的使用寿命。

因此我们选择德国永恒力 叉车作为我们在高举升叉式AGV方面的长期合作伙伴，本项目中我们的AL12型激光导引AGV采用ERC212叉车作为车体。

1.2.1.2.1 永恒力叉车介绍 1.2.1.2.1.1 永恒力叉车的优势

作为工业产品尤其是物流用设备，销量最大的肯定是性价比最好的产品。永恒力产品经过五十余年的不断改进，率先采用了交流控制技术（AC MOTOR & CONTROL）、CANBUS、MILTI-PILOT、CURVE CONTROL等系统，至今这些技术在全球叉车行业都保持领先地位。从而保证了永恒力叉车拥有性能先进、质量可靠、维护成本低等优势，为广大永恒力叉车用户节省了大量的成本。

? 全世界销量排名第三 ? 电动叉车销量排名第一

? 2007永恒力电动车占欧洲市场份额约 36%

? 2007中国市场：电动叉车年度销量第二名，在部分车型上――室内窄

通道VNA车型，市场占有率达到53％

? 永恒力叉车专注于电动叉车的开发和制造，拥有从水平搬运叉车、托盘

堆垛叉车、前移叉车、电动平衡重叉车、拣选车、窄巷道叉车等600余种型号。长达55年的丰富经验。 其中：(以下市场占有率均为欧美市场) 前移式叉车，永恒力占有率第一，为29.92%； 电动平衡重式叉车，永恒力占有率第一，为31.34%； 电动搬运及堆垛叉车，永恒力占有率第一，为36.36%； 窄通道VNA叉车，永恒力占有率第一，为31.32%；

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1.2.1.2.1.2 与林德叉车的对比

德国林德LINDE叉车同样是世界著名的叉车品牌，它的产品同样遍布世界，选择永恒力或是林德作为我公司叉式AGV的车体时我们也做了很多对比分析工作。

林德叉车现已被高盛投资集团收购，目前已更名为KION(凯傲)，旗下共有LINDE、STILL、OM三个品牌.工厂分布较为分散：德国、英国、法国、意大利、中国。从品牌来讲：LINDE本身主要是生产内燃叉车，电动叉车来源较为复杂。电动搬运堆垛叉车主要为法国Fenwich，前移式叉车及部分平衡重式叉车由英国Lanxing生产。目前林德在中国销售的绝大部分车型主要为厦门生产。就永恒力ERC车型而言,林德相对应车型为L14/16AP，叉车其中一部分为法国Fenwick生产、门架为中国境内生产；永恒力叉车为德国原装产品.

永恒力电动叉车ERC与林德L14/A6AP车型比较

项目 整车制造工艺与技术水平 门架 永恒力 80年代水平，目前只在亚洲进行与欧洲同步生产，技术水平在同行业中处于领先销售,欧洲主力销售车型为EGV 国内优质钢材制造 地位 德国本土优质钢材生产 货叉 一般为河北嘉海制造 德国本土优质钢材生产 液压系统 管线及密封件为国内东山制造 德国原装进口 结构 单一平衡轮设计 Pro-trac设计,保证叉车在过弯及行驶在不平坦路面时也能保证最佳的稳定性. 转向 电子转向 电子转向 14

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