LJY_2机器人的结构组成(6)

机器人控制基础

2.1相关术语及性能指标常见低副机构有六种。 常见低副机构有六种。 旋转(回转) 旋转(回转)副、移动副和螺旋副

具有1个自由度 具有 个自由度; 个自由度 圆柱副具有2个自由度 圆柱副具有 个自由度; 个自由度 平面副和球面副具有3个自由度。 平面副和球面副具有 个自由度。 个自由度 工业机器人最常用的两种关节是旋 转关节和移动关节。 转关节和移动关节。(d)平面副; (e)螺旋副 (f)球面副 螺旋副: (d)平面副; (e)螺旋副: (f)球面副 平面副Power Electronics & Electrical Drive Lab 6/45

六种低副机构

(a)旋转副; (b)移动副 (c)圆柱副 移动副; 圆柱副; (a)旋转副; (b)移动副; (c)圆柱副; 旋转副

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