机械工程控制基础_第三章(10)

教学课件

更一般的情况 an y( n) (t ) an 1 y( n 1) a1 y(t ) a0 y(t ) u(t )解由两部分组成：y(t ) y1 (t ) y2 (t )y1 (t ) Ci esit,y2 (t ) B(t ) y1 (t ) C1i e C2i esi t i 1 i 1 i 1 n n si t n

特解(强迫响应) 通解(自由响应)

由输入引起的自由响应 由系统初态引起的自由响应

自由响应n n

强迫响应

y(t ) C1i esit C2i esit B(t )i 1 i 1

零输入响应

零状态响应

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