智能避障小车论文(4)

图12声波测距原理示意图

测出距离后结果将以十进制BCD码方式送往LED显示，与此同时送入累加器A与安全距离进行比较，若判定前方有障碍物则执行避障操作，等待上述过程结束，然后再发射超声波脉冲重复测量过程。

本设计中智能小车的回转半径为40cm,设定的安全距离为25cm，由于程序设计小车每次都向右侧避障，所以小车能够完成避障操作的条件是测试环境障碍物的间距大于1m，这样小车才可以正常工作。

第六章 系统的安装与调试 6.1 安装步骤

1.检查元件的好坏

按电路图买好元件后首先检查买回元件的好坏，按各元件的检测方法分别进行检测，一定要仔细认真。而且要认真核对原理图是否一致，在检查好后才可上件、焊件，防止出现错误焊件后不便改正。

2.放置、焊接各元件

按原理图的位置放置各元件，在放置过程中要先放置、焊接较低的元件，后焊较高的和要求较高的元件。特别是容易损坏的元件要后焊，在焊集成芯片时连续焊接时间不要超过10s，注意芯片的安装方向。 6.2 电路的调试

首先烧入电机控制小程序，控制电机正反转，停止均正常。说明电机及驱动电路无误。然后加入避障子程序，小车运转正常时，调节超声波模块灵敏度使达到理想效果。在调试程序时，发现有的指令用的不正确，导致电路功能不能完全实现，另外软件程序中的延时有的过长、有的过短。类似的现象还有很多就不一一列举了。

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第7章 心得与总结

本智能小车电路在硬件上采用了超声波传感器和红外避障传感器来避障。由于采用了6节干电池供电使系统的抗干扰性得到加强。在软件上，充分利用了STC89C52的系统资源，使智能小车完美的实现了障碍物检测、避开障碍物走出迷宫等功能。

本设计结构简单，调试方便，系统反映快速灵活，硬件电路由可拆卸模块拼接而成有很大的扩展空间。经实验测试，该智能小车设计方案正确、可行，各项指标稳定、可靠。

虽然智能小车系统有很多优点，但在设计当中也存在着一些不足。如超声波模块受温度的影响比较大，由于时间关系没有添加温度补偿措施，所以在使用中需要注意环境影响。另外小车避障方式单一，若将超声波模块安装在舵机上使其可以左右180度转动，那么便可以通过比较小车两侧空间的大小来自由选择避障方向，从而实现更加智能化的避障方式。

通过这次对作品的制作，使我学到许多东西，不管软件方面还是硬件方面都需要掌握，还有合作协调方面，动手能力，调试时候注意事项，都有着很大的要求，是我受益匪浅。

第8章 问题补充 1.在十字路口首先是怎么走的？

答：在十字路口，小车会首先直走，因为超声波没有检测到障碍物。 2.为什么两个红外要设置为八字形？

答：首先，设置成八字形达到美观效果，再者，避免设置成一字型撞到障碍物，最后就就是设置成八字形可以使小车在行走的时候同时也检测旁边的障碍我。

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附录2 作品实物图

附录1 整机电路原理图

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