智能避障小车论文(3)

图5 7805芯片

图6

4.3 驱动电路

电机驱动一般采用H桥式驱动电路，L298N内部集成了H桥式驱动电路，从而可以采用L298N电路来驱动电机。通过单片机给予L298N电路PWM信号来控制小车的速度，起停。其引脚图如7，驱动原理图如图8。

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图7 L298N引脚图

图8 电机驱动电路

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第5章 系统软件设计方案

该方案的编程思路是先确定主程序，之后根据各硬件电路功能来设计子程序模块，最后再将各模块嵌入主程序中。这样编程结构简单，由于子程序模块与硬件电路一一对应，所以调试起来十分方便。本设计软件方框图如图9示。

躲 避 障 碍 子程序 电机驱动子程序 超声波避障 子程序 红外线避障 子程序 避障功的智能小车主程序 图9

5.1 系统主程序流程图

如图10为系统主程序流程图。

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开始 初始化

小车前进 检测 前方有障碍？ N Y 避开障碍 再次检测

转弯 图10

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5.2 测距子程序流程图

如图11示为超声波测距子程序流程图

图11

主程序对系统进行初始化之后，超声波测距程序设置定时器T0为16位定时器，开中断允许位EA。之后调用超声波发射子程序送出一个超声波脉冲，为了避免信号直接耦合干扰需要延时0.1ms 在开外部中断接收返回的超声波信号（这也就是超声波测距会有一个最小可测距离的原因）。由于系统采用的是12M晶振，计数器每计一个数就是一微秒，当主程序检测到接收成功标志位后，将计数器T0中的数按公式4-1计算

d=(c*t)/2=172*T0/10000???????????????公式4-1

在室温下测试声速为344m/s，超声波每发射，接收一次所走距离为被测距离L的2倍如图12，L便是被测物体和超声波传感器之间的距离，式中T0为计数器T0中的计数值。

单片机处比较避障 计算距离 等待反射超声波 发射超声波脉冲 开始 第14页共18页

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