果蔬采摘机器人末端执行器的结构组成现状分析(4)

的距离传感器相配合，以进行果梗的精确定位；通过直流伺服电动机带动聚焦透镜转动，使透镜对准果梗；由电磁阀控制激光器打开，激光束聚焦于果梗上(焦距为50 mm)将其切断。聚焦透镜的倾角可以进行调整，以满足不同品种果实的梗长需要。

1 聚焦透镜 2 固定环 3 直推轴承 4 直流伺服电动机 5 光纤 6 电压表 7 时间继电器 8 可变电阻 9 电流表 10 电源开关 11 锂电池组

图 17 果梗切断装置结构示意图

如图18所示的草莓采摘机器人切割器剪切果柄示意图，该切割装置采用了低压直流电热切割的方法，通过在镍铬电热丝两端加载低压直流电，其产生的高温可在短时间内将草莓果柄烧断。

图 18 电热切割器剪切果柄

电热切割法的优势在于：一是切口处的病毒在高温环境下被杀灭，可有效防止病害传播；二是果柄切口处因高温被封闭，可有效防止水分流失,延长果实的保鲜时间。

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