4-1 已知：如图所示凸轮机构中，凸轮以匀角速度ω绕水平O轴转动，带动直杆AB沿铅直线上、下运动，且O，A，B 共线。凸轮上与点A接触的点为A，图示瞬时凸轮轮缘线上点A的曲率半径为?A，点A的法线与OA夹角为θ，OA=l。求该瞬时AB的速度及加速度。 （15分）
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解：
11
4-2 已知：如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆以匀角速度?1绕o1转动。大齿轮固定，行星轮半径为r，在大轮上只滚不滑。设A和B是行星轮缘 上的两点，点A在o1o的延长线上，而点B在垂直于o1o的半径上。求：点A和B的加速度。
解：
12
4-3 已知：（ 科氏加速度 ）如图所示平面机构，AB长为l，滑块A可沿摇杆OC的长槽滑动。摇杆OC以匀角速度ω绕轴O转动，滑块B以匀速v?l?沿水平导轨滑动。图示瞬时OC铅直，AB与水平线OB夹角为30o。求：此瞬时AB杆的角速度及角加速度。( 20分 )
13
5-1 如图所示均质圆盘，质量为m、半径为R, 沿地面纯滚动，角加速为ω。求圆盘对图中A,C和P三点的动量矩。
5-2（ 动量矩定理 ）已知：如图所示均质圆环半径为r，质量为m，其上焊接刚杆OA，杆长为r，质量也为m。用手扶住圆环使其在OA水平位置静止。设圆环与地面间为纯滚动。 求：放手瞬时，圆环的角加速度，地面的摩擦力及法向约束力。（15）
解：
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5-3 11-23 （ 动量矩定理 ）均质圆柱体的质量为m,半径为r,放在倾角为60o的斜面上，一细绳绕在圆柱体上，其一端固定在A点，此绳和A点相连部分与斜面平行，如图所示。如圆柱体与斜面间的东摩擦因数为f=1/3,求圆柱体的加速度。（15）
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