六足爬行机器人设计(4)

南昌航空大学学士学位论文

图2.11 方框图

引脚功能说明：

? Vcc：电源电压

? GND：地

? P0 口：P0 口是一组 8 位漏极开路型双向 I/O 口，也即地址/数据总线复用口，

作为输出口用时，每位能驱动 8 个 TTL 逻辑门电路，对端口写“1”可作为

高阻抗输入端用。访问外部数据存储器或程序存储器时，这组口线分时转换

第 9页共 32页

南昌航空大学学士学位论文

地址（低 8 位）和数据总线复用，在访问期间激活内部上拉电阻。

? P1 口：P1 是一个带内部上拉电阻的 8 位双向 I/O 口，P1 的输出缓冲级可驱

动（吸收或输出电流）4 个 TTL 逻辑门电路。对端口写“1”，通过内部的上

拉电阻把端口拉倒高电平，此时可作输入口。作输入口使用时，因为内部存

在上拉电阻，某个引脚被外部信号拉低时会输出一个电流。

图2.12 P1口特殊功能

? P2 口：P2 是一个带内部上拉电阻的 8 位双向 I/O 口，P2 的输出缓冲级可驱

动（吸收或输出电流）4 个 TTL 逻辑门电路。对端口写“1”，通过内部的上

拉电阻把端口拉到高电平，此时可作为输入口，作输入口使用时，因为内部

存在上拉电阻，某个引脚被外部信号拉低时会输出一个电流。在访问外部程

序存储器或 16 位地址的外部数据存储器时，P2 口线上的内容在整个访问期

间不改变。

? P3 口：P3 口是一组带内部上拉电阻的 8 位双向 I/O 口，P3 的输出缓冲级可

驱动（吸收或输出电流）4 个 TTL 逻辑门电路。对端口写“1”，通过内部的

上拉电阻把端口拉到高电平，此时可作为输入口，作输入口使用时，因为内

部存在上拉电阻，某个引脚被外部信号拉低时会输出一个电流。

图2.13 P3口特殊功能

第 10页共 32页

南昌航空大学学士学位论文

? RST：复位输入。当振荡器工作时，RST 引脚出现两个机器周期以上高电平讲

师单片机复位。WDT 溢出将使该引脚输出高电平，设置 SFR AUXR 的 DISRTO

位（地址 8EH）可打开或关闭该功能。DISRTO 位缺省为 RESET 输出高电平打

开状态。

? EA/VPP：外部访问允许。欲使 CPU 仅访问外部程序存储器，EA 端必须保持低

电平。若 EA 端为高电平，CPU 则执行内部程序存储器中的指令。

? XTAL1：振荡器反相放大器及内部时钟发生器的输入端。

? XTAL2：振荡器反相放大器的输出端。

51

T0和T1，有4种工作方式可供选择。单片机内部通过专用寄存器TMOD、TCON来设置定

时/计数器工作的参数，例如方式选择、定时计数选择、运行控制、溢出标志、触发

方式等控制字。

定时器/计数器结构如图2.14所示，其核心是一个16位的加1计数器。其中，16

位的定时器/计数器T0由2个8位计数器TH0和TL0构成，6位的定时器/计数器T1由2个8

位计数器TH1和TL1构成。另外，寄存器TMOD主要用于指定各定时器/计数器的功能和

工作模式；寄存器TCON用于控制定时器/计数器的启动和停止计数，同时也设置定时

器/计数器的状态。

系列单片机的集成了两个可编程的定时器/计数器，即定时/计数器0和1，简称

图2.14 定时器/计数器结构示意图

TMOD寄存器用于定义T0和T1的工作方式和4种工作模式，其单元地址为89H。定时

器/计数器0和1的方式控制寄存器TMOD，如图2.15所示。其中，低4位用于控制T0，高

第 11页共 32页

南昌航空大学学士学位论文

4

位用于控制T1，两部分操作和含义完全相同。

图2.15 方式控制寄存器TMOD

寄存器TCON的功能是在定时器溢出时设定标志位，并控制定时器的运行、停止和

中断请求。寄存器TCON的单元地址为88H。中断控制寄存器TCON的组成，如图2.16所

示。其包含3个部分，TF1和TR1位用于控制T1，TF0和TR0位用于控制T0，其它的为中

断控制。

图2.16 控制寄存器TCON

单片机内部的定时器/计数器是加法计数，其在计数溢出时才申请中断。为了实

现自定义的计数值或定时值，需要从计数最大值计算得出需要设置的初值。在不同的

工作模式中，计数最大值不同，可以为213、216和218。假设计数最大值为MAX，则初值X

计算方法如下：

在计数方式下，X=MAX-计数值。

在定时方式下，X=MAX-定时值/T。

式中T为单片机的计数周期，也就是单片机的机器周期。

例如，当单片机的机器周期T=0.5μs时，如果定时器/计数器工作于模式0，

MAX=213x0.5μs=4.096ms；如果定时器/计数器工作于模式1，则最大定时值为

MAX=216x0.5μs=32.768ms。

单片机的定时器/计数器是可编程控制的，在使用之前需要先通过如下步骤进行

第 12页共 32页

南昌航空大学学士学位论文

初始化：

(一) 指定定时器/计数器的工作模式，通过赋值TMOD寄存器来实现。

(二) 装入定时器/计数器的初值，通过赋值TH0、TL0或TH1、TL1来实现。

(三) 启动定时器/计数器中断，通过赋值IE来实现。如果程序中不使用中断，

则可以省略此步骤。

(四) 启动定时器/计数器，通过置位TR0、TR1来实现。置位后，定时器/计数

器将按规定的工作模式和初值进行计数或开始定时。

单片机与上位机（电脑）可以通过串口进行通讯，使用MAX232进行电平转换，

MAX232芯片如图2.18所示。

图2.18 MAX232芯片

2.7 编码解码芯片介绍

PT2262/2272是台湾普城公司生产的一种CMOS工艺制造的低功耗低价位通用编解

码电路，T2262/2272最多可有12位(A0-A11)三态地址端管脚(悬空,接高电平,接低电

平),任意组合可提供531441种地址码,PT2262最多可有6位(D0-D5)数据端管脚,设定

的地址码和数据码从17脚串行输出，可用于无线遥控发射电路[8】。

如图2.19所示，编码芯片PT2262发出的编码信号由：地址码、数据码、同步码组

成一个完整的码字，解码芯片PT2272接收到信号后，其地址码经过两次比较核对后，

VT脚才输出高电平，与此同时相应的数据脚也输出高电平，如果发送端一直按住按键，

编码芯片也会连续发射。当发射机没有按键按下时，PT2262不接通电源，其17脚为低

电平，所以315MHz的高频发射电路不工作，当有按键按下时，PT2262得电工作，其第

17脚输出经调制的串行数据信号，当17脚为高电平期间315MHz的高频发射电路起振并

发射等幅高频信号，当17脚为低平期间315MHz的高频发射电路停止振荡，所以高频发

射电路完全收控于PT2262的17脚输出的数字信号，从而对高频电路完成幅度键控（ASK

第 13页共 32页

百度搜索“77cn”或“免费范文网”即可找到本站免费阅读全部范文。收藏本站方便下次阅读，免费范文网，提供经典小说综合文库六足爬行机器人设计(4)在线全文阅读。