气动机械手设计说明书解读(3)

（3）气动三联件

在气动技术中，将空气过滤器、减压阀和油雾器三种气源处理元件组装在一起称为气动三联件，用以进入气动仪表之气源净化过滤和减压至仪表供给额定的气源压力，相当于电路中的电源变压器的功能。

特点: 空气过滤减压阀设计轻小，安装方便，因此，它与气动变送器，气动调节器等产品安装在一起配套使用。若将空气过滤器的减压阀设计成一个整体，成为二联件。 气源处理三联件包括空气减压阀、过滤器、油雾器三大件，减压阀可对气源进行稳压，使气源处于恒定状态，可减小因气源气压突变时对阀门或执行器等硬件的损伤。过滤器用于对气源的清洁，可过滤压缩空气中的水份，避免水份随气体进入装置。油雾器可对机体运动部件进行润滑，可以对不方便加润滑油的部件进行润滑，大大延长机体的使用寿命。 注意事项

1、部分零件使用PC材质，禁止接近或在有机剂环境中使用。PC杯清洗请用中性清洗剂。

2、使用压力请勿超过其使用范围。

3、当出口风量明显减少时，应及时更换滤芯。 本次设计采用的是编号为AF2D-01型气动三联件。

第三章 软件系统设计

3.1控制方案的确定

基于前面的硬件系统设计，选用两个时间继电器KT1和KT2，分别控制机械手夹紧工件和松开工件的时间。根据现场的测试结果，KT1和KT2的定时时间均设置为5S。经过多次测试修改，我们最终确定电气控制原理图如图3.1所示，气动原理图如图3.2所示，动作顺序图如图3.3所示。其元器件的功能如下：SB1—停止按钮，SB2—启动按钮，SQ1—立柱反转行程开关，SQ2—立柱正转行程开关，SQ3—手臂伸出行程开关，

SQ4—手臂缩回行程开关，SQ5—立柱上升行程开关，SQ6—立柱下降行程开关。

图3.1电气控制原理图

图3.2 气动回路原理图

元件 动作 立柱反转 手臂伸出 立柱上升 夹紧工件 手臂缩回 立柱下降 立柱正转 手臂伸出 松开工件 手臂缩回 YA1 + + + + + + _ _ _ _ YA2 _ + + + _ _ _ + + _ YA3 _ _ + + + _ _ _ _ _ YA4 _ _ _ + + + + + _ _ 图3.3 动作顺序图

3.2工作过程 一.按下启动按钮SB2

(1) 中间继电器K1得电，其常开辅助触点闭合，实

现自锁功能，并且其常开主触点也闭合，YA1

线圈得电，电磁阀1右位导通，立柱反转。 (2) 当立柱反转碰到行程开关SQ1，SQ1常开触点

闭合，中间继电器K21得电，其常开触点闭合，中间继电器K2得电，YA2线圈得电，电磁阀2右位导通，手臂伸出。

(3) 当手臂伸出碰到行程开关SQ3，SQ3常开触点

闭合，中间继电器K3得电，其常开主触点闭合，YA3线圈得电，电磁阀3右位导通，立柱上升。 (4) 立柱上升碰到行程开关SQ5，SQ5常开触点闭

合，中间继电器K4得电，K4常开触点闭合自锁，并且YA4线圈得电，电磁阀4右位导通，机械手开始夹紧工件。

(5) 同时，K4常开触点闭合，时间继电器KT1线圈

得电。

(6) 时间继电器KT1的常开触点延时5S后闭合，中

间继电器K5得电，其常开触点闭合自锁，其常闭触点断开，K21失电，K21常开触点断开，K2失电，从而使YA2线圈失电，电磁阀2回复原位，手臂缩回。

(7) 当手臂缩回碰到行程开关SQ4，SQ4常开触点

闭合，中间继电器K6得电，其常闭触点断开，K3失电，使YA3线圈失电，电磁阀3回复原位。

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