基于PLC机械手控制系统设计(3)

五、态软件界面

1、 原位

2、运行中

（上行、下行灯绿色为有效）

3、PLC与组态软件的连接

组态软件与PLC的连接使用的是设备目录下的DDE，再从DDE中选PLC，PLC 为西门子系列中的S7-200系列中的PPI方式。

4、运行程序

if (运行标志==1) {

if (次数>=0&&次数<50) {

下移信号=1;

机械手y=机械手y+2; 次数=次数+1; }

if (次数>=50&&次数<70) {

下移信号=0; 加紧信号=1;

左爪=左爪+1/21*5; 右爪=右爪-1/21*5; 次数=次数+1; }

if (次数>=70&&次数<120) {

加紧信号=0; 上移信号=1;

机械手y=机械手y-2; 工件y=工件y-2; 次数=次数+1; }

if (次数>=120&&次数<220) {

上移信号=0; 右移信号=1;

机械手x=机械手x+1; 工件x=工件x+1; 左爪=左爪+20/21; 右爪=右爪+20/21; 次数=次数+1; }

if (次数>=220&&次数<270) {

右移信号=0; 下移信号=1;

机械手y=机械手y+2; 工件y=工件y+2; 次数=次数+1; }

if (次数>=270&&次数<290) {

下移信号=0; 放松信号=1;

左爪=左爪-1/21*5; 右爪=右爪+1/21*5; 次数=次数+1; }

if (次数>=290&&次数<340) {

放松信号=0; 上移信号=1;

机械手y=机械手y-2; 次数=次数+1; }

if (次数>=340&&次数<440) {

上移信号=0; 左移信号=1;

机械手x=机械手x-1; 左爪=左爪-20/21; 右爪=右爪-20/21; 次数=次数+1; }

if (次数==440) {

左移信号=0; 次数=0; 工件x=0; 工件y=100; \\\\本站点\\左爪=0;

\\\\本站点\\右爪=10/210*100; if (停止标志==1) {

停止标志=0; 运行标志=0; } } }

5.操作面板 手动 自动 单步 回复 半自动 上行 下行 （面板中有上行、下行指示灯，数字计算单位，档位开关，单步按钮。） 调试 自动 六、实习总结 近年来，机械手在自动化领域的应用越来越广泛，机械手具有结构简单、造价较低、维护方便、速度快等特点。本系统就是通过应用西门子S7-200系列PLC控制气动机械手的运行。通过这次对PLC控制，让我了解了plc梯形图、指令表、外部接线图有了更好的了解，也让我了解了关于PLC设计原理。有很多设计理念来源于实际，从中找出最适合的设计方法。 这次的实训给予了我不同的学习方法和体验，让我深切的认识到实践的重要性。在以后的学习过程中，我会更加注重自己的操作能力和应变能力。 通过这次的实习，对之前学习的理论知识有了更深一步的理解，对自己的专业及其应用有了进一步的认识，同时这次实习也为自己以后的工作有了一个全面的认识。

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