加热炉温度控制系统(2)

>> g=tf([1.06],[120 1]); >> bode(g)

可见、广义被控对象开环稳定幅值裕量为无穷大，相位裕度为161°。

三、实现的情况以及效果

1、系统控制参数的整定

由图3所知系统采用比例控制时，取任何值构成的闭环系统均稳定。所以，本被控对象不能采用稳定边界法整定系统参数。为了使系统无静差，选择PI控制方式，采用试误法整定参数。系统按照图4所示进行，其中的PI模块如图5所示。

图3 系统整定Simulink框图

图4 PI模块框图

在图5中当Kp=300，Ki=3时系统响应如图7所示。 2、系统仿真

根据参数整定结果对图1控制系统进行仿真。实际系统的模型增益在（0.795,1.272）之间变化，控制量为10。系统控制过程Simulink仿真如图7所示。图6中被控对象模块如图6所示。图8为图7中利用双斜坡函数构造的变化比例因子。系统仿真结果如图9所示。

图5

图6 系统仿真Simulink框图

图7被控对象模块

图8 用双斜坡函数构造的比例因子（即示波器的显示）

由图9可知，尽管被识别对象的幅值有较大的变化（最小0.795，最大1.272），并有较大的滞后，系统在评估模型我精确的情况下，采用带可变增益的自适应性补偿控制方式，系统输出并没有太大的波动。

图9系统仿真结果

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