基于CAN总线的分布式监控系统智能节点设计(4)

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图3 监控节点软件设计流程图

4.2监控节点通信程序设计

监控节点的通信采用CAN总线2.0A协议，通信模块的软件设计主要由初始化程序、发送程序、接收程序三部分组成。其中初始化程序是实现通信的关键，它主要用来完成CAN控制器工作方式的选择，即对P87C591中CAN控制器控制段中的寄存器进行设置，包括：总线定时寄存器和输出控制寄存器设置;接收验收滤波寄存器和滤波屏蔽寄存器设置;设置发送数据帧类型（标准帧或扩展帧）、标识符、数据长度。初始化过程是在CAN控制器复位模式下完成的，监控节点通信的初始化程序流程如图4所示。

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