两足步行机器人转弯编程

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目录

前 言 ┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉ 3 第一章 KeilC编译仿真软件简介 ┉┉┉┉┉┉┉┉┉ 4 1.1 uVision2中编程的基本步骤 ┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉ 4 1.2 上机调试基本步骤┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉ 4 第二章 课程设计内容及过程 ┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉ 7 2.1 课程设计题目 ┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉ 7 2.2 控制要求 ┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉ 7 2.3 程序编程 ┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉ 8 2.4系统调试 ┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉ 14 参考文献 ┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉┉ 16

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前言

步行机器人只能向前或向后移动它的步子，不能相对它的身体旋转步子，其转弯动作就如人穿着平底鞋站在冰面上转弯的情形较为相似。人站在冰上右转弯的过程是，把左脚向前迈一步放在冰面上，然后把左脚向后滑行回收，这样就可以以右脚为轴向右转了。如果冰是湿滑的话可能要多次转动才能转过90度。同样要左转就滑行右脚。步行机器人的平滑金属脚提供了一个光滑的表面。当它站在能提供摩擦力的表面上来转弯，效果会更好。如果走的平面太光滑，那么对步行机器人的脚掌进行一些处理以便提供更大的摩擦力。最典型的做法就是在它的脚掌底下粘贴上一层胶带，不用覆盖整个脚掌只要有足够的摩擦力来转弯就可以了，所贴的胶带不能对走直线造成影响。

项目设置目的

本项目主要介绍两足步行机器人转弯动作的编程。通过本项目的设计，使学生进一步加深步行机器人转弯运动的编程理解，为更复杂的机器人运动编程奠定基础。

项目实施设备

（1）、两足步行机器人

（2）、装有Keil C软件的计算机及程序下载线 （3）、常用工具

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第一章KeilC编译仿真软件简介

1.1 uVision2中编程的基本步骤

采用Keil C开发89S52单片机应用程序一般需要以下步骤： （1）、在uVision2集成开发环境中创建一个新项目(Project),并为该项目选定合适的单片机型号。

（2）、利用uVision2的文件编辑器编写C语言（或汇编语言）源程序文件，并将文件添加到项目中去。一个项目可以包含多个文件，除源程序文件外，还可以有库文件或文本文件。

（3）、通过uVision2的各种选项，配置Cx51编译器、Ax51宏汇编器、BL51/Lx51连接定位器及Debug调试器的功能。

（4）、利用uVision2的构造（Build)功能对项目中的源程序文件进行编译链接，生成绝对目标代码和可选的HEX格式的可执行文件，如果出现编译连接错误则返回（2）步，修改源程序中的错误后重新构造整个项目。

（5）、将没有错误的绝对目标代码装入uVision2调试器进行仿真调试，调试成功后用编程器将可执行文件写入到单片机应用系统的程序存储器或单片机内部的Flash ROM中。

1.2 上机调试基本步骤 （1）、启动Keil uVision2

双击桌面上的Keil uVision2 图标或者单击屏幕下的“开始”，

在弹出菜单窗口中点击“程序”，在点击“Keil uVision2”进入Keil

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uVision2集成开发环境。

（2）、建立项目文件

选择主菜单“Project工程”→“New新建工程”，弹出对话框。将工程文件保存到E盘自己新建的文件夹下，在Keil uVision2中，一个项目是由包括项目文件（*。uv2文件）、源程序等在内的多个文件组成，为了便于管理，通常为每个项目建一个单独的文件夹。

（3）、选择CPU器件

项目文件保存完毕后将弹出的窗口用于为新建项目选择一种CPU器件。创建一个新项目后，在项目管理窗口（Project Workspace)中自动生成一个默认的目标(Target)和文件组（Source Group1)。

（4）、编辑源程序

选择主菜单“File文件”→“New新建”，从打开的编辑界面中

输入前面列入的max.c源程序。

（5）、将源程序加入到项目中

选择项目管理窗口中的File菜单项，在弹出的选项卡中选中Source Group1文件组，鼠标右击则弹出快捷菜单。选择快捷菜单中的“增加文件到组Source Group1”选项，弹出源文件选择界面，选择保存的源程序文件max.c，单击Add按钮，将其添加到新创建的项目中，然后单击“关闭”按钮。

（6）、设置项目配置选项

根据需要配置Cx51编译器、Ax51宏汇编器、BL51/Lx51连接

定位器以及debug调试器的各选项，弹出项目配置界面。

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（7）、生成可执行文件

完成项目配置选项的基本设定之后，就可以对当前新建项目进行

整体编译，单击项目管理窗口上方工具栏中的Build图标按钮，或选择主菜单“Project工程”→“Build构造目标”。uVision2将按所设定的项目选项，自动完成当前项目中所有源程序模块文件的编译连接，并在下方的输出窗口中显示编译链接提示信息。如果有编译错误，则双击输出窗口内的提示信息，光标将自动跳到源程序文件的错误位置，以便修改；如果没有编译链接错误，则生成绝对目标代码文件。

（8）、仿真运行程序

在仿真调试状态下，选择主菜单“Debug”→“Go运行到”，启

动用户程序全速运行，再选择主菜单“View视图”→“串行口窗口#1”至此，已经完成了一个uVision2项目的建立编译和调试的全过程。

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