智能循迹小车程序[1]

智能循迹小车程序

#include<reg52.h>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

//D0-D7:f,b,a,e,d,h,c,g 共阴 依次编码

//74LS04反相器驱动数码管

uchar code table[10] = {0x5F,0x42,0x9E,0xD6,0xC3,0xD5,0xDD,0x46,0xDF,0xD7};

uchar i = 0; //用于0-3数码管轮流显示

uint j = 0;

//计时的次数 uint time=0; uint pwm=16; uint speed; //计时 //占空比 //调制ＰＷＭ波的当前的值

sbit R=P3^2; //右边传感器 P3^2

sbit L=P3^3; //左边传感器 P3^3

//电机驱动口定义

sbit ENB=P1^0; //前轮电机停止控制使能

sbit ENA=P1^1; //后轮控制调速控制端口

sbit IN1=P1^2;

sbit IN2=P1^3;

sbit IN3=P1^4;

sbit IN4=P1^5;

void Init()

{

TMOD = 0x12;

//定时器0用方式2,定时器1用方式1 //前轮 //前轮 //后轮 //后轮 TH0=(256-200)/256; //pwm

TL0=(256-200)/256;

TH1 = 0x0F8; //定时2ms

TL1 = 0x30;

EA = 1;

ET0 = 1; ET1 = 1; TR0 = 1;

TR1 = 1;

}

void tim0(void) interrupt 1 //产生PWM

{

speed ++; if(speed <= pwm) //pwm 就相当于占100的比例

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