六自由度机械手
3. 俯仰机构（swing_institution）
4.摇摆机构（Waver_institution）
26
六自由度机械手
5.液压泵俯仰机构（hydraulic_pressure_Pitching）
6.总装（Total Assembling）
27
六自由度机械手
设计特色
该机构是一个六自由度的工业机械手，能完成夹紧、旋转、俯仰、摇摆以及回转动作，可用于工业流水线上的操作。我们主要针对设计的是在轿车生产过程中，后车箱备胎的放置，机构简便、效率高，可控范围大，沉重量大，基座运用齿轮传动，效率高，强度大，液压泵俯仰机构承载性强，可调角度大，回转机构和俯仰机构都是-60度到60度。机构所用零件便于加工，标准件较多，便于机构的组装，相应的成本也不高。
心得体会
从开学时接受设计任务到现在的即将答辩，不知不觉已经过去了三个多月了，这三个月我们小组五人都在交流沟通中进步着，每一周的设计进程，我们都十分用心的去做，虽然我们上学期做了机械原理的课程设计，但是涉及到的只是机构的选择，而这一次更多的是对机构强度的校验和工程图的绘制，难免会有些纰漏，在设计时，我们本着互相探讨，共同设计的原则，在许多方面取得了成绩。
虽然课程设计的题目是开学时布置的，可是那时候机械零件的课程还没学习，而且工程图的绘制也没有学习，因此相对来说，进程并不是很快，我们只是在机构的选择和机械手的原理上进行探讨。随着时间的推移，尤其是在12周工程图的课程结束后，我们开始全面的行动起来。
28
六自由度机械手
虽然设计是通过我们五个人最终确定的，但设计的实施我们却有着明确的分工，我们每个人负责一个自由度的三维实体建模、零件图的绘制以及相应文档的整理，李晶负责夹紧和旋转自由度，童幸和彭敏勤负责俯仰(连腕部)和左右摇摆自由度的设计，李然负责俯仰(含液压泵)机构自由度的设计，潘楷负责最后底座回转自由度的设计。而部件图由李晶绘制，ppt由彭敏勤和潘楷制作，童幸负责最后的设计说明书的制作。
我们机械手的原型来自于宝马汽车制造过程中安放轮胎的机械手，但是我们也有所改动，左右摇摆和俯仰机构的位置变换了一下，这样看上去更加实用和美观。接下来是机构内部的设计，我们在图书馆找到了相应的书籍—工业机械手，考虑到安放轮胎的机械手功率相对比较大，我们选择用液压控制来实行机构的动作。在参考资料的过程中，由于书中机构相对介绍的不够详细，因此我们花了很大力气去消化，终于明白了原理。随后是零件的计算和选择，虽然我们学习了机械零件的课程，但是真正应用到实际中还是有很大的难度，对于不同连接位置的螺钉、销，要满足不同性质的强度条件，计算繁琐而且枯燥，但是最终我们还是克服了困难，把所有重要零件进行了校验，并最终得到相应的数据。下一步是三维的实体建模，有了上一步的数据后，三维的建模就容易多了，我们使用的UG建模，UG建模比较容易，而且图像非常直观，而且还有标准零件库，为最后的装配图的绘制做出了很大的贡献。零件图的绘制又是一个难点，我们学过UG，但是工程图却没有学习过，本来我们打算用CAD绘图，但是我们的机
29
六自由度机械手
构内部极其复杂，因此我们决定直接用UG导出来的方法得到最后的零件图。而最后每个人各自数据的整理已经最后一个人文档的整理使得最后的任务完成。
答辩马上就要到来了，我们的设计也快结束了，当我们看着最后的成果，内心不禁澎湃，我们看到的在设计的过程中，每个人的刻苦，每个人的努力，每个人的尽力而为。在设计的过程中我看到了teamwork的强大和重要性，没有合作的精神，就不可能会有最后的成功，李晶在绘图经常到凌晨两三点，而李然则经常在旁边陪他一起绘图；彭敏勤和童幸经常在一起计算，一方面是由于两人设计的机构相似，更重要的是在计算过程中，两个人在一起更能避免错误的产生，潘楷和彭敏勤联手完成的ppt也非常完美。虽然这学期的设计就此结束，但是我们在这个过程中学习到的东西却不会忘记，在下学期的机电课程设计中，相信这学期的设计一定会有很大的帮助。
参考文献
1.<<机械设计手册>>第四版第2卷 主编:成大先 化学工业出版社 2002.1 2.<<工业机械手设计基础>> 天津大学<<工业机械手设计基础>>编写组编 天津科学技术出版社 1980.8
3.<<机械手及其应用>> 王承义 机械工业出版社 1981.6
4.<<机械设计与理论>> 主编:李柱国 编者:高雪官 许敏等 科学出版社 2003.8
30
六自由度机械手
5.<<现代机械工程图学>> 蒋寿伟 强敏德 蒋 丹 高等教育出版社 1999.6 6.<<液压与气压传动>> 章洪甲 王积伟 黄谊 机械工业出版社 2005.6 6.<
任务分工
李 晶：前三个自由度的机构设计及其零件的校核验算；UG三维建模装配；零
件图，装配图的绘制；前三个自由度的文档整理
李 然：手臂俯仰机构的设计和校验；UG三维建模；及该自由度的文档整理 童 幸：手部左右摇摆机构自由度的设计和校验；UG三维建模，零件图的绘制； 该自由度的文档整理；最后设计说明书的汇总整理
潘 楷：机座旋转自由度的设计和校验；UG三维建模；及该自由度的文档整理 彭敏勤：手部上下俯仰机构自由度的设计，校验和文档整理；手部左右摇摆机构
自由度UG三维建模；演示文稿的制作
附录
零件图及装配图
31
百度搜索“77cn”或“免费范文网”即可找到本站免费阅读全部范文。收藏本站方便下次阅读，免费范文网，提供经典小说综合文库六自由度机械手设计 - 图文(6)在线全文阅读。
相关推荐：