（3）元器件的性能参数应当匹配
通常，电子器件在出厂前都进行了空载老化等质量处理。必要时可对重要器件进行带载老化处理，使他们通上电，带上额定负载，在恒温箱中存放几十小时后取出再筛选。
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第五章 控制软件的设计与实现
5.1 概述
在进行微机控制系统设计时，一方面要进行系统的硬件设计，另一方面还要对系统的软件进行设计。对于基于单片机的智能玩具电动车系统而言，大量的工作还有应用程序的设计，这个工作对于该系统而言更为重要。 5.1.1 应用软件的一般要求
在应用系统软件设计的过程中，想要设计出一个高质量的程序，必须清楚地掌握程序的功能、程序运行的环境以及用户对系统的要求。而在通常情况下，对软件应用程序的要求大致可以包括以下几个方面： 1.实时性
实时性是指单片机应用系统的软件应具有实时性，在工业或其它各个领域中控制系统一般都是实时控制的，所以对应用软件的执行速度都会或多或少有一定的要求，即要求设计出来的程序在速度上要尽可能的快。 2.程序的简练性
程序的简练性是指设计出来的程序应尽可能的简练，既要完成目标要求，还要以最简洁的方式表达出来。在完成功能和技术要求的前提下，程序应当越简单越好，程序占用的存储空间越小越好，这样可减少空间应用，避免资源的浪费。 3.程序的灵活性、可扩展性
该要求主要是指设计出的系统程序应该具有较强的适应能力，在设计的过程中应尽量编写子程序来增加程序的灵活性，当计算机应用系统的功能需要扩展时，程序在原有基础是否容易修改，即位程序的扩展性。 4.程序的可靠性
在单片机应用系统设计的过程中，系统运行的过程中如果经常出现因软件问题而产生的故障，那么就失去了程序应该具有的可靠性，系统的可靠性在整个系统中
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是至关重要的，是决定系统正常工作的保障。单片机应用系统的可靠性一方面取决于硬件系统，另一方面也取决于软件系统。 5.1.2 应用软件的设计过程
根据程序设计的要求，以及应用系统功能及性能的要求，我们便可以进行单片机汇编语言程序设计了，具体的设计步骤为： 1.明确要求，划定软硬件界面。 2.分析具体问题，建立数学模型。 3.根据数学模型确定相应的算法。
4.绘制出各程序模块，如主程序、子程序的流程图。
5.选择合适的语言，如 C51 或汇编语言等，根据流程图编制源程序，编写的过程中，应尽量使用子函数，以提高程序设计的速度。 6.最后将各个程序模块组合在一起，构成一个完整的程序。 5.1.3 应用软件的设计注意事项
在软件系统的设计过程中，应用软件是根据系统的功能和技术要求，需要根据硬件设计进行设计。然而，由于应用系统有很多种类，不同硬件有不同的特点，因此，单片机应用系统的软件设计也是千差万别的。一般在设计的过程中应注意以下几点：
1.尽量增强软件抗干扰能力；
2.各功能的程序尽量模块化和层次化；
3.存储空间规划合理、分配明确，并注意节省内存； 4.软件结构要简洁，软件流程要合理，软件布局要清晰； 5.及时整理和备份软件资料，使软件档案工作规范化。
5.2 软件的结构设计
软件控制系统有两个基本的类型：数据处理和过程控制。数据处理有标度的变换、数据的采集和数字滤波等。过程控制主要指单片机按一定的算法实行计算，计算
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后输出，从而控制生产。
在进行软件设计时，通常把整个控制分解成很多个部分，每一个小的部分叫做一个控制模块。所说的“模块”，实际上就是为了实现一定功能而相对独立的小程序段，这种设计程序的方法就叫做程序的模块设计法。
该系统软件的软件结构设计采用了模块化结构设计，由主程序模块、避障程序模块﹑显示程序模块﹑电机驱动调速程序模块等构成。
主控单元 主控程序模块 电机驱动程序模块 显示程序模块 可靠性及保护程序 复位控制程序 启停控制程序 图5-1系统软件结构图
5.3 主要模块实现
5.3.1 电机驱动流程图及程序
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该部分主要实现的功能是：一方面，无障碍时车速的自动控制；另一方面，40到障碍后，根据障碍控制小车电机的转速和正反转方向，使小车在相应车速下或右转，或左转。从而实现避开障碍，继续前进。电机驱动程序如下： 1. PWM 控制小车速度程序 #include
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