单片机实验完整指导书 - 图文(6)

3.2 上位机软件介绍

3.2.1 上位机界面介绍

上位机软件界面

1、串口操作

? 选择通信端口和波特率(端口号为1，波特率为9600) 2、电机控制

? 当前状态显示(电机的电压、转速和运转方向) ? 手动控制电机的加减速和正反转动 3、工作台控制

? 速度(给定预设值)

? 当前速度(电机的实际速度) ? PID参数设置(Kp，Ki，Kd) ? 启动和停止工作台的运动 4、绘图区

? 速度&驱动电压&速度误差响应曲线绘制

3.2.2 上位机接受协议帧格式

单片机向PC发送的协议：

序号 字节数 0 1 2、3 1 1 2 字节内容 0xAA （0～1） 0x0000～0x0227 字节意义 备注 字头（固定） 表示协议帧的开始 电机方向 0表示正向，1表示反向 PWM脉宽 经PID控制后的PWM波脉宽 4、5 6、7 8

2 2 1 （0～600） 电机速度 对应为参考的电机20ms内编码器脉冲数 0x0000~0xFFFF 电机角位移 对应为编码器目标脉冲数 0x55 字尾（固定） 协议帧结束 上位机通过该协议的内容进行相关响应曲线的绘制。

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