自控原理实验任务书(5)

自控原理实验指导书

图4.2 IPM Motion Studio 窗口

备注：如果打开失败或是在窗口中下方没有显示找到P069.001.C01.S000A,请参照《IPM100SK用户手册》相关章节 3． 打开固高球杆系统控制软件

点击”Open Projects”打开工程文件,注意在打开之前,请确认您已经将BallBeamProject文件拷贝到“...\\IPM Motion Studio\\Projects”文件夹中,也可以点击”Browse”按钮指定路径,如下图所示:

图4-3 打开工程文件

如果点击”OK”后窗口没有显示内容:请按下图点击菜单“View| Project”打开工程窗口:

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图4-4 显示工程界面

工程窗口如下图所示:

图4-5 工程界面

4. “Motor”和”Drive”已经调试好, 建议用户在比较熟悉IPM100SK及电机特性前不要更改.详

细调试方法见相关章节. 5. 点击上图中”Motion”图标, 打开控制程序如下图

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图4-6 控制程序(BallBeam)窗口

6. 点击 “+”或 “-“打开 (关闭) 组如下图所示:

图4-7 程序编辑窗口

确认程序正确后点击”OK”关闭对话框,回到如图4-5所示工程界面,请按下面步骤运行程序: 1) 给IPM100上电并确认计算机和IPM100之间通讯正常。 2) 点击运行按钮

运行程序, 运行程序时请用手托起连杆使球杆保持在水平位置,直

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到程序给电机上伺服时松开,过程中请注意安全,小心手指被齿轮夹伤!正确方法如下图所示:

图4-8 手指夹持位置示意图

遇到不正常情况请点击

(IPM100复位)、(电机下伺服)或直接关掉电源停止电机运动

7. 为观察小球位置、电机位置等参数,点击”View Control Panels” 选择”固高科技球杆系统”如下图所示:

图4-9 进入固高科技球杆系统可视化界面

点击鼠标打开以下窗口:

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图4-10 固高科技球杆系统界面

在上面的小窗口中,点击鼠标右键,如下图所示:

图4-11 开始可视化显示窗口

点击”Start”开始进行可视化显示,显示如下:

说明: 界面分成左边和右边两大部分,左边显示小球位置、速度,位置误差,电机位置、电机速度等量,右边为参数调整界面,包括小球目标位置,PID参数调节,Break,Continue,Axisoff等命令.

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