北理工自动控制理论实验报告

本科实验报告

实验名称：控制理论基础（实验）

课程名称： 任课教师： 实验教师： 学生姓名： 学号/班级： 学 院： 专 业： 控制理论基础 王卫江 闫宇松 王雅珊 1120131319/05111361 信息与电子学院 信息工程菁英班 实验时间： 2016.4.25-5.19 实验地点： 实验类型： 组 号： 同组搭档： 成 绩： 10-906 ■ 原理验证 □ 综合设计 □ 自主创新

实验一：控制系统的模型建立

一、实验目的

1. 掌握利用MATLAB 建立控制系统模型的方法。

2. 掌握系统的各种模型表述及相互之间的转换关系。 3. 学习和掌握系统模型连接的等效变换。

二、实验原理

1、系统模型的 MATLAB描述

系统的模型描述了系统的输入、输出变量以及内部各变量之间的关系，表征一个系统的模型有很多种，如微分方程、传递函数模型、状态空间模型等。这里主要介绍系统传递函数（TF）模型、零极点增益（ZPK）模型和状态空间（SS）模型的MATLAB 描述方法。 1）传递函数（TF）模型

传递函数是描述线性定常系统输入-输出关系的一种最常用的数学模型，其表达式一般为

在MATLAB 中，直接使用分子分母多项式的行向量表示系统，即 num = [bm, bm-1, ? b1, b0] den = [an, an-1, ? a1, a0]

调用tf 函数可以建立传递函数TF对象模型，调用格式如下： Gtf = tf(num,den)

Tfdata 函数可以从TF对象模型中提取分子分母多项式，调用格式如下： [num,den] = tfdata(Gtf) 返回cell 类型的分子分母多项式系数 [num,den] = tfdata(Gtf,'v') 返回向量形式的分子分母多项式系数 2）零极点增益（ZPK）模型

传递函数因式分解后可以写成

式中, z1 , z2 , ?,zm 称为传递函数的零点， p1,p2,?,pn称为传递函数的极点，k 为传递系数（系统增益）。

在MATLAB 中，直接用[z,p,k]矢量组表示系统，其中z，p，k 分别表示系统的零极点及其增益，即：

z=[z1,z2,?,zm]; p=[p1,p2,?,pn]; k=[k];

调用zpk 函数可以创建ZPK 对象模型，调用格式如下： Gzpk = zpk(z,p,k)

同样，MATLAB 提供了zpkdata 命令用来提取系统的零极点及其增益，调用格式如下： [z,p,k] = zpkdata(Gzpk) 返回cell 类型的零极点及增益

[z,p,k] = zpkdata (Gzpk,’v’) 返回向量形式的零极点及增益

函数pzmap 可用于求取系统的零极点或绘制系统得零极点图，调用格式如下： pzmap(G) 在复平面内绘出系统模型的零极点图。 [p,z] = pzmap(G) 返回的系统零极点，不作图。 3）状态空间（SS）模型

由状态变量描述的系统模型称为状态空间模型，由状态方程和输出方程组成：

其中：x 为n 维状态向量；u 为r 维输入向量； y 为m 维输出向量； A 为n×n 方阵，称为系统矩阵； B 为n×r 矩阵，称为输入矩阵或控制矩阵；C 为m×n 矩阵，称为输出矩阵； D为m×r 矩阵，称为直接传输矩阵。 在MATLAB 中，直接用矩阵组[A,B,C,D]表示系统，调用ss 函数可以创建ZPK 对象模型，调用格式如下： Gss = ss(A,B,C,D)

同样，MATLAB 提供了ssdata 命令用来提取系统的A、B、C、D 矩阵，调用格式如下： [A,B,C,D] = ssdata (Gss) 返回系统模型的A、B、C、D 矩阵 4）三种模型之间的转换

上述三种模型之间可以互相转换，MATLAB 实现方法如下 TF 模型→ZPK 模型：zpk(SYS)或tf2zp(num,den) TF 模型→SS 模型：ss(SYS)或tf2ss(num,den) ZPK 模型→TF 模型：tf(SYS)或zp2tf(z,p,k) ZPK 模型→SS 模型：ss(SYS)或zp2ss(z,p,k) SS 模型→TF 模型：tf(SYS)或ss2tf(A,B,C,D) SS 模型→ZPK 模型：zpk(SYS)或ss2zp(A,B,C,D) 2、系统模型的连接

在实际应用中，整个控制系统是由多个单一的模型组合而成，基本的组合方式有串联连接、并联连接和反馈连接。下图分别为串联连接、并联连接和反馈连接的结构框图和等效总传递函数。

在MATLAB 中可以直接使用“*”运算符实现串联连接，使用“＋”运算符实现并联连接。反馈系统传递函数求解可以通过命令feedback 实现，调用格式如下：

T = feedback(G,H)

T = feedback(G,H,sign)

其中，G 为前向传递函数，H 为反馈传递函数；当sign = +1 时，GH 为正反馈系统传递函数；当sign = -1 时，GH 为负反馈系统传递函数；默认值是负反馈系统。

三、实验内容

1、已知控制系统的传递函数如下

试用MATLAB 建立系统的传递函数模型、零极点增益模型及系统的状态空间方程模型，并绘制系统零极点图。 实验代码：

num=[2 18 40];

den=[1 5 8 6]; %描述系统的传递函数模型的分子分母多项式系数向量 Gtf=tf(num,den) ;%调用tf函数建立系统模型

Gzpk=zpk(Gtf) ; %调用zpk函数，实现从函数模型到零极点增益模型的转换 Gss=ss(Gtf) ; %调用ss函数建立系统模型 pzmap(Gzpk); grid on;

实验结果：

（1）首先建立系统的传递函数模型描述，上述程序的运行结果为： Gtf =

2 s^2 + 18 s + 40 --------------------- s^3 + 5 s^2 + 8 s + 6

（2）零极点增益模型为： Gzpk =

2 (s+5) (s+4) -------------------- (s+3) (s^2 + 2s + 2)

（3）系统的状态空间方程模型 Gss =

a =

x1 x2 x3 x1 -5 -2 -1.5 x2 4 0 0 x3 0 1 0

b = u1 x1 4 x2 0 x3 0

c =

x1 x2 x3

y1 0.5 1.125 2.5

d = u1 y1 0

（4）系统零极点图

2、已知控制系统的状态空间方程如下

试用MATLAB 建立系统的传递函数模型、零极点增益模型及系统的状态空间方程模型，并绘制系统零极点图。 实验代码：

a=[0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1;-1 -2 -3 -4]; b=[0;0;0;1]; c=[10 2 0 0];

d=[0]; %写出系统的A、B、C、D矩阵 Gss=ss(a,b,c,d); %调用ss函数建立系统模型 Gtf=tf(Gss) ; %调用tf函数建立系统模型

Gzpk=(Gss); %调用zpk函数，实现从函数模型到零极点增益模型的转换 pzmap(Gzpk); grid on;

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