2010年湖北省中小学电脑机器人竞赛(2)

（2）在本次竞赛中，每个参赛选手有三轮比赛机会。最终成绩取三次得分中两次好的得分相加后乘以可靠性系数。

最终以得分最低的机器人为胜出，该机器人制作者为优胜者。 2.运行模式

对于所有机器人灭火竞赛，得分越低，成绩越好。

（1）标准启动：机器人靠人工按钮启动。标准启动模式得分系数是1.0。

（2）声音启动：机器人不是由人工按按钮来启动，而是接收到声音信号后启动为声音启动模式。裁判员通过声音信号来启动机器人。

如该机器人因检测到干扰的噪声而被错误启动，可重新启动机器人。

裁判员发出一次声音信号后，机器人在5秒钟之内未启动，视为该轮比赛结束。比赛中的发声器由参赛队员自备。

声音启动模式的得分系数是0.9。

（3）搜救模式：高中组的机器人熄灭蜡烛后，开始进行搜救。机器人在开始搜救前，将搜救对象撞出或带出搜救区域，搜救模式失败，本轮比赛结束；机器人拾起搜救物后，在行走过程中，搜救物掉落，搜救模式失败，本轮比赛结束；机器人走出搜救对象所在房间，但未能携带搜救对象或超过规定搜救时间，搜救模式失败，本轮比赛结束。

搜救模式成功后，搜救系数是0.6。

（4）回家模式：对于高中组要求完成灭火和搜救任务后，才能回“家”，即：回到代表起始位臵的区域内。在回家路上不能进到任何房间里，进入房间的判断标准是机器人全部越过白线进入房间。回家途中进入房间的机器人判定为回家失败。

机器人的任何一部分进入代表起始的位臵内，并停止运动，就认为机器人完成回家模式。如果机器人进入起始位臵而未停止动作，不能算完成回家模式。

如果机器人没有回到起始的位臵内或回家时间超过4分钟，该机器人就不能被视作完成了回家模式。

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回家模式的得分系数是0.8。 3.房间系数

为了使竞赛更具真实性及鼓励创造更聪明的机器人，增加竞赛过程的不确定性，减少运气成分的影响，引入了房间系数。

每一轮竞赛中，机器人找到蜡烛前搜索的房间越多，房间系数值越小，得分越少，成绩越好。

（1）搜索过1个房间，房间系数为1.00 （2）搜索过2个房间，房间系数为0.75 （3）搜索过3个房间，房间系数为0.50 （4）搜索过4个房间，房间系数为0.30

机器人按什么顺序搜索房间不作要求。计算房间系数的前提是机器人在完成灭火任务前搜索了几个房间。没有完成灭火任务不计算房间系数。

机器人需全部越过门框白线进入房间内才能视作机器人搜索了该房间。重复搜索同一个房间，房间系数不被重复计算。

4.实际时间

实际时间为比赛结束裁判员停表时间。

实际时间包括灭火时间、搜救时间（高中组）和回家时间（初中、高中组）的总和。

搜救时间定义为：从蜡烛火苗被熄灭开始计时，到机器人完全离开搜救对象所在房间为止。以机器人在地面的垂直投影完全越过房间的白线作为判定机器人离开房间的标准。

回家时间（初中组）定义为：从蜡烛火苗被熄灭开始计时，到机器人回到代表家的白色区域中，并处于静止状态为止。

回家时间（高中组）定义为：从机器人离开搜救对象所在房间开始计时，到机器人回到代表家的白色区域中，并处于静止状态为止。

5.可靠性

灭火机器人的可靠性是指三次指定任务都成功。三次指定任务都成功的可靠性系数为0.9，其他情况为1.0。

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（六）场地平面示意图

单位:cm

图中红色为火焰，蓝色为家具，黄色为搜救对象所在位臵。抽中房间后蜡烛、家具和搜救对象位臵如图中所示。小学组和初中组的场地没有搜救标识。每个房间都将保留标识火源的白线。

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二、机器人足球竞赛规则:

该规则同时适用2对2和1对1对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1比赛，初中组和高中组为2对2比赛。

（一）竞赛场地及设备标准

1.场地（内侧）：长240cm，宽160cm，高18cm。

2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为18cm， 墙壁内侧为黑色（哑光），其中球门内侧为白色。

3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深15cm。 4.基板：球场铺有一张绿色胶毯（压延垫卷材，材料：PVC，钻石纹），尽量保持平整和水平。

5.球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。 6.点球位：两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。 7.开球点：球场中央点。

8.中场线：经过球场中央点，平行与球门线的贯穿球场的线。 9.坠球点：经过点球位，与中场线平行，形成2条线；再将球场纵向4等份，形成3条线。这样，包括中场线在内的6条线所形成的9个交点即为坠球点（在竞赛场地中坠球点没有明显标志）。

10.照明：为室内照明灯光。

11.机器人：所有机器人的体积（包括静止和比赛状态），其正常臵放的垂直投影面积必须是在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重1.6kg（含）以下。

机器人（形成三面包围球体的）踢球装臵的控球深度最大为3cm。以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。

12.足球：直径9cm，重160±5g。是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球（波长范围为810-700nm；光辐射密度为单个150Lm；光线直接、均匀地覆盖球面，且无盲点）。

（二）名词定义解释

1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：足球的中心（即球的1/2以上）越过球门线且非出界球，即为进球。

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3.死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或被多个机器人包围卡住不动超过5秒钟时，则为死球。

4.比赛中断：比赛过程中，在20秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，为比赛中断。

5.坠球：当发生死球时所采用的继续开始比赛的方式。 6.任意球：发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用的继续开始比赛的方式。

7.持球：机器人在带球运动时球不产生着地转动，则为持球。

（三）竞赛规则

1.赛前准备

各参赛队应根据竞赛时间安排，提前半小时进入竞赛区域，做赛前检查及准备调试。竞赛开始前，每个机器人需要接受裁判员的检录，以确证它们符合上述规范。检查时，机器人大小以其最突出部位为准，即最长点为计算点。不符合规则的机器人将被取消参赛资格。

2.机器人

机器人本身及其装饰物不能对竞赛有任何影响。机器人装臵不能“占据”足球，从而影响球的运动。守门机器人在外观上必须与其他上场机器人有所区别。禁止使用无线或红外线装臵等进行遥控，禁止参赛选手在墙上、地上或其他位臵放臵“灯塔”或反射物等来帮助机器人导航。每次比赛半场的开始、每次暂停后应由裁判指示参赛者来激活机器人。

检录时，每队最多可带4个机器人。 3.猜边

参赛双方用投币方式选定开球或场地。选定后，参赛双方有3分钟的准备时间。

4.开球

开球时，所有的机器人都必须位于自己的半场，且必须处于静止状态。由裁判将球放臵在开球点，所有不开球的机器人必须离球大于25cm。开球方将开球机器人放臵在距足球2cm至5cm位臵。裁判可以调整机器人的位臵，并宣布完成调整。裁判吹哨后，比赛开

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