840D安装、设置步骤和方法(2)

激活电源模块端口63-Pulse enable, 64-Drive enable(48已常接9) FC100

标志: 611D电源模块绿色灯灭

可以手动转动电机

2.8 PLC回参考点程序 (仅列出X轴, 输入点以后再确定) FC42 // 由OB1调用 A I 33.6

= DB31.DBX 12.7 // Ｘ轴参考点开关 A I 6.3 // MCP T13键

= DB21.DBX 1.0 // 所以轴自动回参考点

标志: 可选择单轴按”+”键不松手回参考点, 或按一下”T13”键所有轴自动回参考点

2.9 PLC手持单元HHU控制程序

从HHU-Lib里装入HHU控制程序OB100、FC68、DB68、DB69, 将FC68注释里的程序拷贝到OB1

NCK Reset

标志: 手持单元正常可用(包括脉冲发生器)

HHU I/O被定义到输入: DB68.DBB140-DBB145, 输出: DB68.DBB120-DBB139 * HHU显示有些问题??????

2.10 轴类型设置

旋转轴或直线轴设置

N30300 $MA_IS_ROT_AX[X]=0 直线轴 N30300 $MA_IS_ROT_AX[Y]=0 直线轴 N30300 $MA_IS_ROT_AX[Z]=0 直线轴 N30300 $MA_IS_ROT_AX[B]=1 旋转轴 N30300 $MA_IS_ROT_AX[A]=1 旋转轴 N30300 $MA_IS_ROT_AX[MX1]=1 旋转轴

N30300 $MA_IS_ROT_AX[CX1]=1 旋转轴

4070 Normalizing machine data has been altered

N30310 $MA_ROT_IS_MODULO[X]=0 直线轴 N30310 $MA_ROT_IS_MODULO[Y]=0 直线轴 N30310 $MA_ROT_IS_MODULO[Z]=0 直线轴 N30310 $MA_ROT_IS_MODULO[B]=1 N30310 $MA_ROT_IS_MODULO[A]=1 N30310 $MA_ROT_IS_MODULO[CX1]=1 N30310 $MA_ROT_IS_MODULO[MX1]=1

N30320 $MA_DISPLAY_IS_MODULO[X]=0 直线轴 N30320 $MA_DISPLAY_IS_MODULO[Y]=0 直线轴 N30320 $MA_DISPLAY_IS_MODULO[Z]=0 直线轴 N30320 $MA_DISPLAY_IS_MODULO[B]=1 N30320 $MA_DISPLAY_IS_MODULO[A]=1 N30320 $MA_DISPLAY_IS_MODULO[MX1]=1 N30320 $MA_DISPLAY_IS_MODULO[CX1]=1

* 当MD30310和MD30320同时为0时, 以+ - deg角度显示

* 当MD30310和MD30320同时为1或其中之1为1时, 以0-360 deg(行程)显示 N30330 $MA_MODULO_RANGE[X]=360 直线轴无意义 N30330 $MA_MODULO_RANGE[Y]=360 直线轴无意义 N30330 $MA_MODULO_RANGE[Z]=360 直线轴无意义 N30330 $MA_MODULO_RANGE[B]=360 deg 有效行程 N30330 $MA_MODULO_RANGE[A]=105 deg 有效行程

N30330 $MA_MODULO_RANGE[MX1]=360 deg 有效行程 N30330 $MA_MODULO_RANGE[CX1]=360 deg 有效行程 N30340 $MA_MODULO_RANGE_START[X]=0 直线轴无意义 N30340 $MA_MODULO_RANGE_START[Y]=0 直线轴无意义 N30340 $MA_MODULO_RANGE_START[Z]=0 直线轴无意义 N30340 $MA_MODULO_RANGE_START[B]=0 deg 开始角度

N30340 $MA_MODULO_RANGE_START[A]=0 deg 开始角度 N30340 $MA_MODULO_RANGE_START[MX1]=0 deg 开始角度 N30340 $MA_MODULO_RANGE_START[CX1]=0 deg 开始角度 NCK Reset

标志: B、A、MX1、CX1显示单位为deg、B、A、MX1显示的值在其行程允许的范围内 * B、A、MX1、CX1轴NC程序单位: 距离: deg 速度: deg/min 报警：4070 Normalizing machine data has been altered(改MD30300时)

主轴设置

N35000 $MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[CX1]=1 NCK Reset

标志: CX1在Override显示为 ==>Spindle

可以M3 S60执行指令, 但速率开关是Feed Override有效

3. 轴参数调整

3.1 各轴公用的参数

N11300 $MN_JOG_INC_MODE_LEVELTRIGGRD=0

执行回参考点或增量移动时: 0-点一下键即可, 1-压下键直到回参考点或增量移动完成 * 自动回参考点功能不受此参数影响 通道1

N20700 $MC_REFP_NC_START_LOCK=1 0-不必回参考点, 1-必需回参考点才能自动运行 通道2

N20700 $MC_REFP_NC_START_LOCK=1

3.2 X、Y、Z 直线轴参数调整

X、Y、Z 轴电机都是直接装在丝杆上, 用电机编码器

3.2.1 测量系统

N31030 $MA_LEADSCREW_PITCH[X]=12.7 mm(1/2英吋) 丝杆的螺距 N31030 $MA_LEADSCREW_PITCH[Y]=12.7 N31030 $MA_LEADSCREW_PITCH[Z]=12.7

3.2.2 轴移动方向

N32100 $MA_AX_MOTION_DIR[X]=1 (1 , -1)电机旋转方向(1 顺时针转) N32100 $MA_AX_MOTION_DIR[Y]=1 N32100 $MA_AX_MOTION_DIR[Z]=1

3.2.3 回参考点

N34000 $MA_REFP_CAM_IS_ACTIVE[X]=1 0-不用回参考点开关, 1-要用回参考点开关 N34000 $MA_REFP_CAM_IS_ACTIVE[Y]=1 N34000 $MA_REFP_CAM_IS_ACTIVE[Z]=1

N34010 $MA_REFP_CAM_DIR_IS_MINUS[X]=1 回参考点方向, 0-正向, 1-反向 N34010 $MA_REFP_CAM_DIR_IS_MINUS[Y]=0 N34010 $MA_REFP_CAM_DIR_IS_MINUS[Z]=0

N34020 $MA_REFP_VELO_SEARCH_CAM[X]=2000 mm/min搜索参考点开关速度, Feed Overrid 有效 N34020 $MA_REFP_VELO_SEARCH_CAM[Y]=2000 N34020 $MA_REFP_VELO_SEARCH_CAM[Z]=2000

N34030 $MA_REFP_MAX_CAM_DIST[X]=1220 mm 搜索参考点开关的最大距离 N34030 $MA_REFP_MAX_CAM_DIST[Y]=920 N34030 $MA_REFP_MAX_CAM_DIST[Z]=920

N34050 $MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE[0,X]=0 搜索零脉冲的方向 N34050 $MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE[0,Y]=0 N34050 $MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE[0,Z]=0

N34040 $MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER[0,X]=300 mm/min 搜索零脉冲的爬行速度 N34040 $MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER[0,Y]=300 N34040 $MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER[0,Z]=300

N34060 $MA_REFP_MAX_MARKER_DIST[0,X]=12.5 mm 搜索零脉冲的最大距离 N34060 $MA_REFP_MAX_MARKER_DIST[0,Y]=12.5 N34060 $MA_REFP_MAX_MARKER_DIST[0,Z]=12.5

N34080 $MA_REFP_MOVE_DIST[0,X]=-2 mm 参考点偏移量1 N34080 $MA_REFP_MOVE_DIST[0,Y]=2 N34080 $MA_REFP_MOVE_DIST[0,Z]=2

N34090 $MA_REFP_MOVE_DIST_CORR[0,X]=0 mm 参考点偏移量2 N34090 $MA_REFP_MOVE_DIST_CORR[0,Y]=0 N34090 $MA_REFP_MOVE_DIST_CORR[0,Z]=0

参考点偏移量, 即零脉冲到参考点的距离=MD34080+MD34090

N34070 $MA_REFP_VELO_POS[X]=2000 mm/min 从零脉冲点(停止点)走到参考点的速度

N34070 $MA_REFP_VELO_POS[Y]=2000 N34070 $MA_REFP_VELO_POS[Z]=2000

3.2.4 速度参数

N32000 $MA_MAX_AX_VELO[X]=12000 mm/min 最大速度 N32000 $MA_MAX_AX_VELO[Y]=12000 mm/min N32000 $MA_MAX_AX_VELO[Z]=12000 mm/min * 当设定的速度超过此值时, 即被限制在此速度, 不报警

N32010 $MA_JOG_VELO_RAPID[X]=12000 mm/min Rapid 速度 N32010 $MA_JOG_VELO_RAPID[Y]=12000 mm/min N32010 $MA_JOG_VELO_RAPID[Z]=12000 mm/min

N32020 $MA_JOG_VELO[X]=6000 mm/min Jog速度 N32020 $MA_JOG_VELO[Y]=6000 mm/min N32020 $MA_JOG_VELO[Z]=6000 mm/min N32300 $MA_MAX_AX_ACCEL[X]=1 m/s2 加减速 N32300 $MA_MAX_AX_ACCEL[Y]=1 m/s2 N32300 $MA_MAX_AX_ACCEL[Z]=1 m/s2

N35230 $MA_ACCEL_REDUCTION_FACTOR[X]=0 加减速系数 N35230 $MA_ACCEL_REDUCTION_FACTOR[Y]=0 N35230 $MA_ACCEL_REDUCTION_FACTOR[Z]=0

N36200 $MA_AX_VELO_LIMIT[0,X]=14000 mm/min 最大速度极限 N36200 $MA_AX_VELO_LIMIT[0,Y]=14000 mm/min N36200 $MA_AX_VELO_LIMIT[0,Z]=14000 mm/min

最大速度极限当速度超过此值时, 报警: 25030 Axis x actual velocity alarm N32200 $MA_POSCTRL_GAIN[0,X]=1 速度增益(KV系数)

N32200 $MA_POSCTRL_GAIN[0,Y]=1 N32200 $MA_POSCTRL_GAIN[0,Z]=1

3.2.5 位置监控参数(仅列出X轴)

N36000 $MA_STOP_LIMIT_COARSE[X]=0.04 mm 粗定位公差 N36010 $MA_STOP_LIMIT_FINE[X]=0.01 mm 精定位公差

25080 Axis X Positioning monitoring

N36012 $MA_STOP_LIMIT_FACTOR[0,X]=1 MD36000、MD36010、MD36030这三个值的系数 N36020 $MA_POSITIONING_TIME[X]=1 s 定位时间 N36030 $MA_STANDSTILL_POS_TOL[X]=0.2 mm 零速公差

N36040 $MA_STANDSTILL_DELAY_TIME[X]=0.4 s 零速公差延迟时间 N36050 $MA_CLAMP_POS_TOL[X]=0.5 mm 夹紧公差 N36400 $MA_CONTOUR_TOL[X]=1 mm 轮廓公差

N36310 $MA_ENC_ZERO_MONITORING[0,X]=0 零脉冲监视, 0-硬件检测, 100-关闭检测

N36100 $MA_POS_LIMIT_MINUS[X]=-1 第一软件极限位置(-) N36110 $MA_POS_LIMIT_PLUS[X]=12001 第一软件极限位置(+)

**** 轴监视(监控)功能 **** 轮廓误差: Contour monitoring

当执行一个移动命令(手动或自动)时, 在加速、恒速、减速三个阶段NC对其进行轮廓监控(实际上是监视其跟随误差), 在其轴向的误差Contour deviation (axially)超过MD36400mm时, 报警

25050 Contour monitoring

零速误差: Zero speed monitoring

当移动命令结束后过MD36040秒时(轴还没有停止), NC监视其跟随误差, 超过MD36030mm时报警

25040 Asix x standstill monitoring

在轴被允许但无移动命令或移动命令结束而且轴已停在MD36010后, NC监控其位移状态, 超过MD36030mm MD36040s后报警

25040 Asix x standstill monitoring

定位误差:Positioning monitoring

当移动命令结束时, NC对其进行定位监控, 在MD36020s内轴不停在MD36010范围内时报警 25080 Axis X Positioning monitoring

夹紧误差:

在轴被允许但无移动命令或移动命令结束而且轴已停在MD36010后, 如果DB31…DBX2.3=1, NC监控其位移状态, 超过MD36050mm时, 报警

26000 Clamping monitoring

一般夹紧公差MD36050的值比零速公差MD36030的值大

注意: 在轴被允许但无移动命令时, 如果轴受外力引起位移, NC将发出相反的移动命令将其拉回原位, 这时也可能报警25050 Contour monitoring、25040 Asix x standstill monitoring、26000 Clamping monitoring

3.3 B、A、MX1旋转轴参数调整

B轴电转速通过蜗轮蜗杆传递到转台, 速度比=100 ???, 编码起直接装在转台的轴心上 A轴电转速通过齿轮变速传递到摆头, 速度比=50 ???, 编码起直接装在的摆头轴心上 MX1轴电转速通过齿轮变速传递到刀库, 速度比=50 ???, 用电机编码器

3.3.1 测量系统

N31050 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM[0,B]=1 转台的转数 N31050 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM[0,A]=1 摆头的转数

N31050 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM[0,MX1]=1 刀库的转数

N31060 $MA_DRIVE_AX_RATIO_NUMERA[0,B]=100 B轴电机转数 N31060 $MA_DRIVE_AX_RATIO_NUMERA[0,A]=50 A轴电机转数 N31060 $MA_DRIVE_AX_RATIO_NUMERA[0,MX1]=50 MX1轴电机转数

3.3.2 轴移动方向

N32100 $MA_AX_MOTION_DIR[B]=1 (1 , -1)电机旋转方向 N32100 $MA_AX_MOTION_DIR[A]=1 N32100 $MA_AX_MOTION_DIR[MX1]=1

N32110 $MA_ENC_FEEDBACK_POL[0,B]=1 (1 , -1)移动(实际值输出)方向 N32110 $MA_ENC_FEEDBACK_POL[0,A]=1 N32110 $MA_ENC_FEEDBACK_POL[0,MX1]=1

3.3.3 回参考点

N34000 $MA_REFP_CAM_IS_ACTIVE[B]=0 0-不用回参考点开关, 1-要用回参考点开关 N34000 $MA_REFP_CAM_IS_ACTIVE[A]=0 N34000 $MA_REFP_CAM_IS_ACTIVE[MX1]=1

* 由于B、A轴用18000线编码器直接装在旋转轴心上, 所以不需要用回参考点开关

N34010 $MA_REFP_CAM_DIR_IS_MINUS[B]=1 回参考点方向, 0-正向, 1-反向 N34010 $MA_REFP_CAM_DIR_IS_MINUS[A]=1 N34010 $MA_REFP_CAM_DIR_IS_MINUS[MX1]=1

N34020 $MA_REFP_VELO_SEARCH_CAM[B]=1 rpm 搜索参考点开关速度, Feed Overrid 有效 N34020 $MA_REFP_VELO_SEARCH_CAM[A]=1 rpm N34020 $MA_REFP_VELO_SEARCH_CAM[MX1]=1 rpm

N34030 $MA_REFP_MAX_CAM_DIST[B]=360 deg 搜索参考点开关的最大距离 N34030 $MA_REFP_MAX_CAM_DIST[A]=105 N34030 $MA_REFP_MAX_CAM_DIST[MX1]=360

N34050 $MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE[0,B]=0 搜索零脉冲的方向 N34050 $MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE[0,A]=0 N34050 $MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE[0,MX1]=0

N34040 $MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER[0,B]=0.5 rpm 搜索零脉冲的爬行速度 N34040 $MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER[0,A]=0.5

N34040 $MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER[0,MX1]=0.5

N34060 $MA_REFP_MAX_MARKER_DIST[0,B]=360 deg 搜索零脉冲的最大距离 N34060 $MA_REFP_MAX_MARKER_DIST[0,A]=105 N34060 $MA_REFP_MAX_MARKER_DIST[0,MX1]=360

N34080 $MA_REFP_MOVE_DIST[0,B]=-5 deg 参考点偏移量1 N34080 $MA_REFP_MOVE_DIST[0,A]=5 N34080 $MA_REFP_MOVE_DIST[0,MX1]=5

N34090 $MA_REFP_MOVE_DIST_CORR[0,B]=0 deg 参考点偏移量2 N34090 $MA_REFP_MOVE_DIST_CORR[0,A]=0 N34090 $MA_REFP_MOVE_DIST_CORR[0,MX1]=0

参考点偏移量, 即零脉冲到参考点的距离=MD34080+MD34090

N34070 $MA_REFP_VELO_POS[B]=2 rpm 从零脉冲点(停止点)走到参考点的速度 N34070 $MA_REFP_VELO_POS[A]=2 N34070 $MA_REFP_VELO_POS[MX1]=2

3.3.4 速度参数

N32000 $MA_MAX_AX_VELO[B]=4 rpm 最大速度 N32000 $MA_MAX_AX_VELO[A]=2 N32000 $MA_MAX_AX_VELO[MX1]=1

N32010 $MA_JOG_VELO_RAPID[B]=4 rpm Rapid 速度 N32010 $MA_JOG_VELO_RAPID[A]=2 N32010 $MA_JOG_VELO_RAPID[MX1]=1

N32020 $MA_JOG_VELO[B]=2 rpm Jog速度 N32020 $MA_JOG_VELO[A]=1

N32020 $MA_JOG_VELO[MX1]=0.5 N32300 $MA_MAX_AX_ACCEL[B]=1 m/s2 加减速 N32300 $MA_MAX_AX_ACCEL[A]=1 m/s2 N32300 $MA_MAX_AX_ACCEL[MX1]=1 m/s2

N35230 $MA_ACCEL_REDUCTION_FACTOR[B]=0 加减速系数 N35230 $MA_ACCEL_REDUCTION_FACTOR[A]=0 N35230 $MA_ACCEL_REDUCTION_FACTOR[MX1]=0 N36200 $MA_AX_VELO_LIMIT[0,B]=5 rpm 最大速度极限 N36200 $MA_AX_VELO_LIMIT[0,A]=3

N36200 $MA_AX_VELO_LIMIT[0,MX1]=1.5

最大速度极限当速度超过此值时, 报警: 25030 Axis x actual velocity alarm N32200 $MA_POSCTRL_GAIN[0,B]=1 速度增益(KV系数) N32200 $MA_POSCTRL_GAIN[0,A]=1 N32200 $MA_POSCTRL_GAIN[0,MX1]=1

3.3.5 位置监控参数 (仅列出B轴)

N36000 $MA_STOP_LIMIT_COARSE[B]=0.04 deg 粗定位公差 N36010 $MA_STOP_LIMIT_FINE[B]=0.01 deg 精定位公差

N36012 $MA_STOP_LIMIT_FACTOR[0,B]=1 MD36000、MD36010、MD36030这三个值的系数 N36020 $MA_POSITIONING_TIME[B]=1 s 定位时间 N36030 $MA_STANDSTILL_POS_TOL[B]=0.2 deg 零速公差

N36040 $MA_STANDSTILL_DELAY_TIME[B]=0.4 s 零速公差延迟时间 N36050 $MA_CLAMP_POS_TOL[B]=0.5 deg 夹紧公差 N36400 $MA_CONTOUR_TOL[B]=1 deg 轮廓公差

N36310 $MA_ENC_ZERO_MONITORING[0,B]=0 零脉冲监视, 0-硬件检测, 100-关闭检测 N36100 $MA_POS_LIMIT_MINUS[B]=-1 deg 第一软件极限位置(-) N36110 $MA_POS_LIMIT_PLUS[B]=15001 deg 第一软件极限位置(+)

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