ROS学习之五

ROS学习之五

这周主要学习了tf的相关知识，从运行一个简单的demo例程，从turtlesim仿真中形象的展现出tf的三个坐标帧之间的差异，并用tf工具对其俱来来研究发现坐标系之间的联系。仿真做完后又参照ros/tf官网教程进行学习。 在机器人模型smartcar仿真试验中，熟悉了机器人模型创建的过程，虽然对其代码还不理解，因为它涉及后面要学习的一些内容，但其代码块作用我能够大体知道它所起的作用是什么，在调试过程中也遇到许多问题，但根据提示错误可以逐渐的解决。

1.创建机器人模型smartcar过程中，小车模型4个轮子没有出现 ,错误提示为No transform from [left_front_wheel] to [base_link]...

分析原因：由于joint_state_publisher未能解析urdf.xml文件而出错。

解决方法：因此我把第一行代码去掉，问题也解决了。

2.在进行编译时需修改launch文件

1.将最后一行的(find smartcar_description)/urdf.vcg改为(find urdf_tutorial)/urdf.rviz 2将driver.py改为arbotix_driver.

3.从源码中提取smartcar_arbotix.yaml，添加到包中。

3.运行launch时，出现一下错误Invalid tag: Cannot load command parameter [robot_description]:command[/opt/ros/hydro/share/xacro/xacro.py'/home/selear/catkin_ws/src/smartcar_description/urdf/smartcar.urdf.xacro'] returned with code [1].

Param xml is

并对ppt所需素材搜索，分类。对其未来发展和现在的应用有了一定的认识，ros的应用是基于linux下的，因此就必须x86处理器的硬件才可以，在未来ROS的发展会朝向这个方向发展--next -generation ROS：building on DDS（数据分发服务）。

下周的时间我会继续学习tf相关知识，解决smartcar仿真实验里出现的错误，并参照smartcar中的代码学习urdf（机器人描述格式）。

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