搬运机器人毕业设计开题报告(2)

(2)主要实验方案

①根据系统的要求，选择机器人的坐标形式；

②确定驱动系统的类型；

③确定四自由度机器人的结构设计方案，进行力学校核；

④选择各部件的具体结构，进行机器人总装图的设计；

⑤绘制机器人的零件图，并确定尺寸；

⑥运用三维软件完成三维实体造型工作。

四、目标、主要特色及工作进度

(1)本课题研究的目标

以4-DOF SCARA机器人为研究对象，基于三维软件完成4-DOF SCARA机器人的结构设计及运动模拟。

要求机器人手爪最大负载能力是1.0kg

各轴运动范围为：0～360°,0～200°,0～200mm,0～200°

各轴最大运动速度≤1.8rad/s

(2)本课题需要解决的问题

完成4-DOF搬运机器人的结构设计，进行力学分析校核确保机器人工作的可靠性；画出机器人的各个零件图，同时运用三维软件画出实体图。

(3)主要特色

本设计的特色就是设计一个小型气动搬运机器人，应用于工业自动化生产线，把工业产品从一条生产线搬运到另外一条生产线，实现自动化生产，减轻产业工人大量的重复性劳动，同时又可以提高劳动生产率。

(4)计划和工作进度

①查阅相关资料，外文资料翻译，撰写题报告 2.20～3.15 4周 ②相关外文文献资料的阅读与翻译（6000字符以上） 3.15～3.29 2周 ③总体传动方案设计 3.29～4.13 2周 ④零部件的结构设计 4.13～5.7 3周

⑤零部件的强度计算与校核 5.7～5.23 2周 ⑥撰写毕业论文 5.23～6.6 2周 ⑦毕业设计审查、毕业答辩 6.6～6.20 2周 五、参考文献

【1】马光 申桂英.工业机器人的现状及发展趋势[J].组合机床与与自动化加工技术，2002（3）

【2】曾孔庚.工业机器人技术发展趋势[J].机器人技术与应用, 2006, (06)

【3】杜志俊.工业机器人的应用及发展趋势[J].机械工程师, 2002(5)

【4】唐立平. 基于PLC的四自由度机械手控制系统设计[D]. 江苏: 无锡职业技术学院, 2007年

【5】陈忠华. 可编程控制器与工业自动化系统. 机械工业出版社[M], 2006年

【6】彭坚. 气动机械手及其PLC控制系统的设计与实现[J]. 通用机械, 2004. 7(2):1 -7

【7】王巍, 汪玉凤. 基于PLC气动机械手研究[J]. 辽宁工程技术大学学报, 2005, 1(06): 55-68

【8】孙树栋主编.工业机器人技术基础[M]. 西安：西北工业大学出版社，2006年

【9】吴振彪主编.工业机器人[M]. 武汉：华中科技大学出版社，2004年

【10】谢存禧 张铁主编.机器人技术及其应用[M]. 北京：机械工业出版社，2008年

【11】G L Batten. Programmable Logical Controllers: hardware, software and

applications. Mc Graw-Hill. 1994

【12】SIEMENS AG. SIMATIC S7-200 Programmable Controller System Manual.2004

【13】Gao F,Li W M.New kinematic strctures for 2-,3-,4-,and 5-DOF parallel manipulator designs.Mechanism and machine Theory,2002,37：1395～1411

【14】Zlatanov D,Gosselin C M. A familiy of new parallel architectures with four degrees of freedom.Journal of Compulational Kinematics,2001(5)：57～66

【15】GASPARETTO A, ZANOTTO V. A new method for smooth trajectory planning of robot manipulators[J]. Mechanism and Machine Theory, 2007, 42(4): 455–471

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