9、增大P重复步骤6，观察过渡过程曲线，并记录余差大小。
10、选择合适的P，可以得到较满意的过渡过程曲线。改变设定值(如设定值由50％变为60％)，同样可以得到一条过渡过程曲线。
注意：每当做完一次实验后，必须待系统稳定后再做另一次实验。
11、在比例调节测试的基础上，加入积分作用，即在界面上设置I参数不是特别大的数。固定比例P值（中等大小），改变PI调节器的积分时间常数值Ti，然后观察加阶跃扰动后被调量的输出波形，并记录不同Ti值时的超调量σp。
12、固定I于某一中间值，然后改变P的大小，观察加扰动后被调量输出的动态波形，据此列表记录不同值Ti下的超调量σp。
13、选择合适的P和Ti值，使系统对阶跃输入扰动的输出响应为一条较满意的过渡过程曲线。此曲线可通过改变设定值（如设定值由50%变为60%）来获得。
14、在PI调节器控制测试的基础上，再引入适量的微分作用，即把软件界面上设置D参数，然后加上与前面调节时幅值完全相等的扰动，记录系统被控制量响应的动态曲线。
15、选择合适的P、Ti和Td，使系统的输出响应为一条较满意的过渡过程曲线（阶跃输入可由给定值从突变10%左右来实现）。
2.5 实验结果
整理实验趋势曲线，记录合适的PID值，写实验报告。
2.6 实验思考
变频器有几种工作模式，在相应模式下如何操作。
实验三 锅炉动态水温度PID单回路控制
3.1 实验目的
了解温度控制原理，熟悉上位机组态王的组态及通讯。通过实验，掌握PID参数的整定。
3.2 实验要求
1、实验前需熟悉实验的设备装置以及管路构成。 2、熟悉仪表装置，如检测单元、控制单元、执行单元等。
3、用响应曲线法求取PID参数，以4:1标准衰减振荡作为指标，整定出最佳的比例度、积分时间和微分时间。
3.3 实验设备及系统组成
1、实验设备：A3000对象系统 （1）泵
（2）调压模块：工作电源220VAC，控制信号2-10VDC，输出电压：0-220VAC。 （3）温度传感器：量程为0-100度,输出信号4-20mA。 2、系统组成
锅炉水温PID单回路控制流程图如图10-1所示
图10-1 锅炉水温PID单回路控制
3、测点清单
测点清单如表10-1所示：
序号 1 2 位号或代号 GZ101 TE101 设备名称 调压模块 温度变送器 用途 加热棒电压控制 锅炉温度 原始信号类型 4～20mA AO 4～20mA AI 工程量 0～50Hz 0～3m3/h 表10-1 锅炉水温PID单回路控制测点清单
水介质由泵P101（变频器U101驱动）从水箱V104中加压获得压头，当锅炉内的水量达到测试需要的高度后，关闭手阀QV115，打开手阀QV114，从而使锅炉、水泵P101构成一个循环回路；其中，锅炉的温度由TE101测得。本例为定值自动调节系统，可控硅GZ101功率为操纵变量，TE101为被控变量，采用PID调节来完成。
为了加热均匀，我们使用动态循环水，把锅炉的水搅动起来。另外电加热管功率为4.5KW，加热过程相对较快，散热过程相对较慢。
实验前手阀打开关闭情况：
需要打开的手阀：QV115、QV111、QV112； 需要关闭的手阀：QV103、QV113、QV114；
3.4 操作步骤和调试
1、编写控制器算法程序，下装调试；编写测试组态工程，连接控制器，进行联合调试。 2、依照实验内容，选择合适水流管路。
3、控制柜上电，启动变频器和水泵P101（变频器使用面板操作模式，全部为50Hz）。 4、将锅炉的水装至中间高度。一定要超过最低液位，例如联锁保护灯亮起。然后关闭水泵P2。 5、打开阀QV114，关闭阀QV115。
6、在控制系统上，将IO面板上锅炉温度(TE101)连到控制器AI0，调压器（GZ101）控制端连到控制器AO0。
注意：具体哪个通道连接指定的传感器和执行器依赖于控制器编程。对于全连好线的系统，例如DCS，则必须按照已经接线的通道来编程。
7、启动变频器和水泵P101，变频器频率设定到面板操作，全部为50Hz。 8、连接好控制系统和监控计算机之间的通讯电缆，启动控制系统。 9、启动计算机，启动组态软件，进入实验界面。
10、投入现场系统三相电源。系统投入运行以后，锅炉的水处于循环状态 11、启动调节器，把调节器切换到自动控制。
12、设置PID控制器参数，可以使用各种经验法来整定参数。
3.5 实验结果
整理实验趋势曲线，记录合适的PID值，写实验报告。
3.6 实验思考
温度PID控制在实际应用中有哪些领域。
实验四 流量比值控制实验
4.1 实验目的
了解流量比值的工作原理，熟悉上位机组态王的组态及通讯。通过实验，掌握比值算法。
4.2 实验要求
1、实验前需熟悉实验的设备装置以及管路构成。 2、熟悉仪表装置，如检测单元、控制单元、执行单元等。
4.3 实验设备及系统组成
1、实验设备：A3000对象系统 （1）泵
（2）电动调节阀：工作电源24VAC，控制信号2-10VDC； （3）涡轮流量计：量程为0-3m3/h,输出信号4-20mA；
(4) 变频器：工作电源220VAC，控制信号4-20mA，输出电源220VAC。 2、系统组成
流量比值控制流程图如图12-1所示
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