pid控制器matlab仿真(14)

for k=1:1:2000 time(k) = k*ts;

rin(k)=0.50*sin(1*2*pi*k*ts);

para=u_1; % D/A tSpan=[0 ts];

[tt,xx]=ode45('chap1_6f',tSpan,xk,[],para); xk = xx(length(xx),:); % A/D yout(k)=xk(1);

e(k)=rin(k)-yout(k); de(k)=(e(k)-e_1)/ts;

u(k)=20.0*e(k)+0.50*de(k); %Control limit if u(k)>10.0 u(k)=10.0; end

if u(k)<-10.0

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