基于MCS-51单片机智能小车毕业论文(15)

基于MCS-51单片机智能小车 控制器设计与实现

4、细分驱动器

在步进电机步距角不能满足使用的条件下，可采用细分驱动器来驱动步进电机，细分驱动器的原理是通过改变相邻（A，B）电流的大小，以改变合成磁场的夹角来控制步进电机运转的。

图2.10 驱动控制系统方框图

2.5.4 步进电机的选择

步进电机有步距角（涉及到相数）、静转矩、及电流三大要素组成。一旦三大要素确定，步进电机的型号便确定下来了。

1、步距角的选择

电机的步距角取决于负载精度的要求，将负载的最小分辨率（当量）换算到电机轴上，每个当量电机应走多少角度（包括减速）。电机的步距角应等于或小于此角度。目前市场上步进电机的步距角一般有0.36度/0.72度（五相电机）、0.9度/1.8度（二、四相电机）、1.5度/3度（三相电机）等。

2、静力矩的选择

步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。单一的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。直接起动时（一般由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩一旦选定，电机的机座及长度便能确定下来（几何尺寸）。

3、电流的选择

静力矩一样的电机，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断电机的电流（参考驱动电源、及驱动电压）综上所述选择电机一般应遵循以下步骤，如图2.11所示。

图2.12中是本控制系统的电源电路，因电路中各个模块的要求的电压会有所不同，其工作原理是从变压器输出的直流电压经整流滤波后，输入到三端集成稳压块的输入端和接地端，即可从稳压块的输出端得到稳定的直流电压输出。

常见的三端固定输出稳压块有正电压输出的78系列和负电压输出的79系列，本电路采用三端集成稳压器7805，其封装形式有TO-3或TO-39，他们是以第三脚作为公共端，而TO-220或TO-92的封装是以第二脚作为公共端的。7805的最大输出电流为500mA，最大输入电压为35V，当输出电压大于6V时，应在输入和输出的端接一保护二极管，可防止输入电压突然降低，输出电容对输出端放电引起稳压块的损坏。

2.6 电源电路

如图2.12所示。

2.7 原理图与电路板的制作

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