Kalman Filter介绍(7)

卡尔曼滤波(kalman filter)最简单易懂的解释,对初学者有很大的帮助

13. Rvv=q1.^2;

14. q2=std(x);

15. Rxx=q2.^2;

16. q3=std(w);

17. Rww=q3.^2;

18. c=0.2; %c为方程中H(k)

19. Y=c*x+V; %Y为观察值 20.

21. p(1)=0;

22. s(1)=0;

23. for t=2:N;

24. p1(t)=a.^2*p(t-1)+Rww; %p1为方程中p'

25. b(t)=c*p1(t)/(c.^2*p1(t)+Rvv);

26. s(t)=a*s(t-1)+b(t)*(Y(t)-a*c*s(t-1));

27. p(t)=p1(t)-c*b(t)*p1(t);

28. end

29.

30. t=1:N;

31. plot(t,s,'r',t,Y,'g',t,x,'b');

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