4 总体设计
采用模块化结构根据软件模块化理论为思路,进行并联机床控制软件的总体设计,软件的模块内部应具有高聚合性,模块之间应具有低耦合性,模块的层次深度不可以设置太大,扇出数4～6,才有利于控制;扇入数尽量大,以便减少软件设计中的冗余度,根据此原则对并联机床控制软件进行规划。
4.1 参数输入模块
输入的参数:精度、余量、形状。这些后续模块与参数的关系:反馈+余量→反求模块。形状→加工形状选择模块。精度→脉冲分配协调模块。
4.2 加工形状选择模块
包括平面曲线加工模块、空间直线加工模块、刀具姿态变化模块、空间曲线加工模块。
4.3 反求模块
通过现有的动平台运动的轨迹(待加工零件的形状),求取六条伸缩臂的空间位置向量的变化值。
4.4 优化模块
实时计算中所有杆的加速度、速度、运动位移,以及所有的受力情况,通过了系统优化的计算方法得出所需最佳的杆长配置。
4.5 脉冲分配协调模块
将六条伸缩臂的空间位置向量的变化值,要按精度要求分配成脉冲量输出给电机,因为在一次加工过程中,所有杆的伸缩量有大有小、有正有负,所以模块还需具有协调所有杆在每步动作中的位移的功能。
5 结语
本文详细阐述了软件工程中关于并联机床控制软件设计,强调了工程的方法研制以及软件的开发,采用模块化的方法设计所需的软件,从而增强了并联机床控制软件的可行性。这与与传统数控机床软件相比较,具有设计周期短,维护性能强等特点。
参考文献
[1] 黄真.并联机器人机构学理论与控制[M].北京:机械工业出版社,1997.
[2] 冯玉林.软件工程方法工具和实践[M].合肥:中国科学技术大学出版社,1992.
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